論文の概要: PlannerRFT: Reinforcing Diffusion Planners through Closed-Loop and Sample-Efficient Fine-Tuning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.12901v1
• Date: Mon, 19 Jan 2026 09:56:05 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.839761
• Title: PlannerRFT: Reinforcing Diffusion Planners through Closed-Loop and Sample-Efficient Fine-Tuning
• Title（参考訳）: PlannerRFT: クローズドループとサンプル効率の良いファインチューニングによる拡散プランナの強化
• Abstract要約: 拡散に基づくプランナーは、自動運転における人間のような軌道生成の有望なアプローチとして現れてきた。 最近の研究は拡散プランナーの堅牢性を高めるために強化微調整を取り入れている。 拡散型プランナのための試料効率強化微調整フレームワークPlannerRFTを提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.21182051618103
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Diffusion-based planners have emerged as a promising approach for human-like trajectory generation in autonomous driving. Recent works incorporate reinforcement fine-tuning to enhance the robustness of diffusion planners through reward-oriented optimization in a generation-evaluation loop. However, they struggle to generate multi-modal, scenario-adaptive trajectories, hindering the exploitation efficiency of informative rewards during fine-tuning. To resolve this, we propose PlannerRFT, a sample-efficient reinforcement fine-tuning framework for diffusion-based planners. PlannerRFT adopts a dual-branch optimization that simultaneously refines the trajectory distribution and adaptively guides the denoising process toward more promising exploration, without altering the original inference pipeline. To support parallel learning at scale, we develop nuMax, an optimized simulator that achieves 10 times faster rollout compared to native nuPlan. Extensive experiments shows that PlannerRFT yields state-of-the-art performance with distinct behaviors emerging during the learning process.
• Abstract（参考訳）: 拡散に基づくプランナーは、自動運転における人間のような軌道生成の有望なアプローチとして現れてきた。 最近の研究は、世代評価ループにおける報酬指向最適化による拡散プランナーの堅牢性を高めるために、強化微調整を取り入れている。 しかし、彼らはマルチモーダルでシナリオ適応的な軌道を生成するのに苦労し、微調整中の情報報酬の活用効率を損なう。 そこで本研究では,拡散型プランナのための試料効率強化微調整フレームワークであるPlannerRFTを提案する。 PlannerRFTは、軌道分布を同時に改善し、元の推論パイプラインを変更することなく、より有望な探索に向けてデノイングプロセスを適応的にガイドするデュアルブランチ最適化を採用している。 並列学習の大規模化を支援するため,ネイティブの nuPlan に比べて10倍高速なロールアウトを実現する最適化シミュレータ nuMax を開発した。 広汎な実験により、PlannerRFTは、学習プロセス中に異なる振る舞いが出現し、最先端のパフォーマンスが得られることが示された。

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