論文の概要: DWPP: Dynamic Window Pure Pursuit Considering Velocity and Acceleration Constraints

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.15006v1
• Date: Wed, 21 Jan 2026 14:05:42 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.884386
• Title: DWPP: Dynamic Window Pure Pursuit Considering Velocity and Acceleration Constraints
• Title（参考訳）: DWPP:速度と加速度制約を考慮した動的ウィンドウ純正スーツ
• Authors: Fumiya Ohnishi, Masaki Takahashi,
• Abstract要約: 純粋追従とその変種は、その単純さと計算効率のため、移動ロボットの経路追跡に広く用いられている。 本稿では,動的ウィンドウ純粋探索法(DWPP)を提案し,速度と加速度の制約を明示的に組み込むように指令速度計算過程を再構成する。 実験により,DWPPは制約違反命令を回避し,従来の純粋追従法と比較して経路追従精度が優れていることが示された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.8447731113858064
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Pure pursuit and its variants are widely used for mobile robot path tracking owing to their simplicity and computational efficiency. However, many conventional approaches do not explicitly account for velocity and acceleration constraints, resulting in discrepancies between commanded and actual velocities that result in overshoot and degraded tracking performance. To address this problem, this paper proposes dynamic window pure pursuit (DWPP), which fundamentally reformulates the command velocity computation process to explicitly incorporate velocity and acceleration constraints. Specifically, DWPP formulates command velocity computation in the velocity space (the $v$-$ω$ plane) and selects the command velocity as the point within the dynamic window that is closest to the line $ω= κv$. Experimental results demonstrate that DWPP avoids constraint-violating commands and achieves superior path-tracking accuracy compared with conventional pure pursuit methods. The proposed method has been integrated into the official Nav2 repository and is publicly available (https://github.com/ros-navigation/navigation2).
• Abstract（参考訳）: 純粋追従とその変種は、その単純さと計算効率のため、移動ロボットの経路追跡に広く用いられている。 しかし、多くの従来の手法では速度と加速度の制約を明示的に考慮していないため、命令と実際の速度の相違が生じ、オーバーシュートや追尾性能が低下する。 そこで本研究では,動的ウィンドウ純粋追従法 (DWPP) を提案する。 具体的には、DWPPは速度空間におけるコマンド速度計算($v$-$ω$平面)を定式化し、コマンド速度を行$ω=κv$に最も近い動的ウィンドウ内の点として選択する。 実験により,DWPPは制約違反命令を回避し,従来の純粋追従法と比較して経路追従精度が優れていることが示された。 提案されたメソッドは公式のNav2リポジトリに統合され、公開されている(https://github.com/ros-navigation/navigation2)。

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