論文の概要: IVRA: Improving Visual-Token Relations for Robot Action Policy with Training-Free Hint-Based Guidance

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.16207v1
• Date: Thu, 22 Jan 2026 18:57:13 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.910695
• Title: IVRA: Improving Visual-Token Relations for Robot Action Policy with Training-Free Hint-Based Guidance
• Title（参考訳）: IVRA:学習自由ヒント指導によるロボット行動政策の視覚的関係の改善
• Authors: Jongwoo Park, Kanchana Ranasinghe, Jinhyeok Jang, Cristina Mata, Yoo Sung Jang, Michael S Ryoo,
• Abstract要約: 多くのVision-Language-Action (VLA)モデルは、画像パッチを1Dトークンシーケンスに平坦化し、正確な操作に必要な2D空間キューを弱める。 我々は,モデルに組み込まれた視覚で既に利用可能な親和性ヒントを活用することにより,空間的理解を改善する軽量なトレーニング不要な手法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 35.90972175891154
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Many Vision-Language-Action (VLA) models flatten image patches into a 1D token sequence, weakening the 2D spatial cues needed for precise manipulation. We introduce IVRA, a lightweight, training-free method that improves spatial understanding by exploiting affinity hints already available in the model's built-in vision encoder, without requiring any external encoder or retraining. IVRA selectively injects these affinity signals into a language-model layer in which instance-level features reside. This inference-time intervention realigns visual-token interactions and better preserves geometric structure while keeping all model parameters fixed. We demonstrate the generality of IVRA by applying it to diverse VLA architectures (LLaRA, OpenVLA, and FLOWER) across simulated benchmarks spanning both 2D and 3D manipulation (VIMA and LIBERO) and on various real-robot tasks. On 2D VIMA, IVRA improves average success by +4.2% over the baseline LLaRA in a low-data regime. On 3D LIBERO, it yields consistent gains over the OpenVLA and FLOWER baselines, including improvements when baseline accuracy is near saturation (96.3% to 97.1%). All code and models will be released publicly. Visualizations are available at: jongwoopark7978.github.io/IVRA
• Abstract（参考訳）: 多くのVision-Language-Action (VLA)モデルは、画像パッチを1Dトークンシーケンスにフラット化し、正確な操作に必要な2D空間キューを弱める。 我々は,モデルに組み込まれた視覚エンコーダで既に利用可能な親和性ヒントを利用して,外部エンコーダやリトレーニングを必要とせず,空間的理解を改善する軽量なトレーニングフリー手法であるIVRAを紹介する。 IVRAはこれらの親和性信号を、インスタンスレベルの特徴が存在する言語モデル層に選択的に注入する。 この推論時間の介入は視覚的な相互作用を実現し、全てのモデルパラメータを固定しながら幾何学的構造をよりよく保存する。 VLAアーキテクチャ(LLaRA, OpenVLA, FLOWER)に2Dおよび3D操作(VIMA, LIBERO)および様々な実ロボットタスクにまたがるシミュレーションベンチマークを適用し,IVRAの汎用性を実証する。 2D VIMAでは、IVRAは低データ体制下でのLLaRAよりも平均的な成功率を+4.2%向上させる。 3D LIBEROでは、ベースラインの精度がほぼ飽和している(96.3%から97.1%)場合など、OpenVLAとFLOWERのベースラインよりも一貫した利得が得られる。 すべてのコードとモデルは公開されます。 jongwoopark7978.github.io/IVRA

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