論文の概要: Quest2ROS2: A ROS 2 Framework for Bi-manual VR Teleoperation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.18289v1
- Date: Mon, 26 Jan 2026 09:19:16 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.946012
- Title: Quest2ROS2: A ROS 2 Framework for Bi-manual VR Teleoperation
- Title（参考訳）: Quest2ROS2: 双方向VR遠隔操作のためのROS 2フレームワーク
- Authors: Jialong Li, Zhenguo Wang, Tianci Wang, Maj Stenmark, Volker Krueger,
- Abstract要約: Quest2ROS2は、ロボットのデータ収集をスケールするために設計された遠隔操作のためのオープンソースのフレームワークである。
相対的なモーションベースの制御によってワークスペースの制限を克服し、VRコントローラからのロボットの動きを計算して、直感的でポーズに依存しない操作を可能にする。
多様なプラットフォーム間のオペレータエクスペリエンスを最適化する "Side-by-Side" と "Mirror" 制御モードをサポートするモジュールアーキテクチャについて詳述する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.798701183064012
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
- Abstract: Quest2ROS2 is an open-source ROS2 framework for bi-manual teleoperation designed to scale robot data collection. Extending Quest2ROS, it overcomes workspace limitations via relative motion-based control, calculating robot movement from VR controller pose changes to enable intuitive, pose-independent operation. The framework integrates essential usability and safety features, including real-time RViz visualization, streamlined gripper control, and a pause-and-reset function for smooth transitions. We detail a modular architecture that supports "Side-by-Side" and "Mirror" control modes to optimize operator experience across diverse platforms. Code is available at: https://github.com/Taokt/Quest2ROS2.
- Abstract（参考訳）: Quest2ROS2は、ロボットデータ収集をスケールするために設計された、双方向遠隔操作のためのオープンソースのROS2フレームワークである。
Quest2ROSを拡張して、相対的なモーションベースの制御によってワークスペースの制限を克服し、VRコントローラからのロボットの動きを計算して、直感的でポーズに依存しない操作を可能にする。
このフレームワークは、リアルタイムRViz可視化、合理化グリッパー制御、スムーズな遷移のための一時停止とリセット機能など、重要なユーザビリティと安全性機能を統合している。
多様なプラットフォーム間のオペレータエクスペリエンスを最適化する "Side-by-Side" と "Mirror" 制御モードをサポートするモジュールアーキテクチャについて詳述する。
コードは、https://github.com/Taokt/Quest2ROS2.comで入手できる。
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