論文の概要: The S3LI Vulcano Dataset: A Dataset for Multi-Modal SLAM in Unstructured Planetary Environments
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.19557v1
- Date: Tue, 27 Jan 2026 12:49:40 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-01-28 15:26:51.317554
- Title: The S3LI Vulcano Dataset: A Dataset for Multi-Modal SLAM in Unstructured Planetary Environments
- Title（参考訳）: S3LI Vulcano Dataset:非構造惑星環境におけるマルチモーダルSLAMのためのデータセット
- Authors: Riccardo Giubilato, Marcus Gerhard Müller, Marco Sewtz, Laura Alejandra Encinar Gonzalez, John Folkesson, Rudolph Triebel,
- Abstract要約: いくつかの記録はイタリア・シチリアのエオリア諸島の火山島ヴルカノ(Vulcano)で記録されている。
このシーケンスは、玄武岩や鉄の豊富な岩石、古い溶岩流路からの地質学的形成、乾燥した植生や水など、様々な環境、テクスチャ、地形からのデータを提供する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.012108096894293
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: We release the S3LI Vulcano dataset, a multi-modal dataset towards development and benchmarking of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) and place recognition algorithms that rely on visual and LiDAR modalities. Several sequences are recorded on the volcanic island of Vulcano, from the Aeolian Islands in Sicily, Italy. The sequences provide users with data from a variety of environments, textures and terrains, including basaltic or iron-rich rocks, geological formations from old lava channels, as well as dry vegetation and water. The data (rmc.dlr.de/s3li_dataset) is accompanied by an open source toolkit (github.com/DLR-RM/s3li-toolkit) providing tools for generating ground truth poses as well as preparation of labelled samples for place recognition tasks.
- Abstract（参考訳）: 我々はS3LI Vulcanoデータセットをリリースした。S3LI Vulcanoデータセットは、同時局在マッピング(SLAM)の開発とベンチマークのためのマルチモーダルデータセットであり、視覚とLiDARのモダリティに依存する位置認識アルゴリズムである。
いくつかの記録はイタリア・シチリアのエオリア諸島の火山島ヴルカノ(Vulcano)で記録されている。
このシーケンスは、玄武岩や鉄の豊富な岩石、古い溶岩流路からの地質学的形成、乾燥した植生や水など、様々な環境、テクスチャ、地形からのデータを提供する。
データ(rmc.dlr.de/s3li_dataset)にはオープンソースのツールキット(github.com/DLR-RM/s3li-toolkit)が付属している。
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