論文の概要: Quick Heuristic Validation of Edges in Dynamic Roadmap Graphs

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2601.20968v1
• Date: Wed, 28 Jan 2026 19:07:31 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:40.989815
• Title: Quick Heuristic Validation of Edges in Dynamic Roadmap Graphs
• Title（参考訳）: 動的ロードマップグラフにおけるエッジの高速ヒューリスティック検証
• Authors: Yulie Arad, Stav Ashur, Nancy M. Amato,
• Abstract要約: ノードとエッジの妥当性を分類できる「レッドグリーングレー」パラダイムを導入する。 精度の向上に加えて、エッジを同等の更新ランタイムを維持しながら、正しく無効にラベル付けする能力も示しています。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.5811502603310249
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: In this paper we tackle the problem of adjusting roadmap graphs for robot motion planning to non-static environments. We introduce the "Red-Green-Gray" paradigm, a modification of the SPITE method, capable of classifying the validity status of nodes and edges using cheap heuristic checks, allowing fast semi-lazy roadmap updates. Given a roadmap, we use simple computational geometry methods to approximate the swept volumes of robots and perform lazy collision checks, and label a subset of the edges as invalid (red), valid (green), or unknown (gray). We present preliminary experimental results comparing our method to the well-established technique of Leven and Hutchinson, and showing increased accuracy as well as the ability to correctly label edges as invalid while maintaining comparable update runtimes.
• Abstract（参考訳）: 本稿では,ロボット動作計画のためのロードマップグラフを非静的環境に調整する問題に取り組む。 我々は,SPITE法を改良した"Red-Green-Gray"パラダイムを導入し,低コストなヒューリスティックチェックを用いてノードとエッジの妥当性を分類し,高速な半遅延ロードマップ更新を可能にする。 ロードマップが与えられた場合、簡単な計算幾何学的手法を用いて、ロボットの急激な体積を近似し、遅延衝突チェックを行い、エッジのサブセットを無効(赤)、有効(緑)、未知(灰色)とラベル付けする。 本稿では,この手法をLevenとHutchinsonの確立した手法と比較した予備実験結果について述べるとともに,精度の向上と,比較可能な更新ランタイムを維持しながらエッジを正しくラベル付けする能力を示した。

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