論文の概要: UniMotion: A Unified Motion Framework for Simulation, Prediction and Planning
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.00566v1
- Date: Sat, 31 Jan 2026 07:12:26 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-30 05:16:56.305046
- Title: UniMotion: A Unified Motion Framework for Simulation, Prediction and Planning
- Title（参考訳）: UniMotion: シミュレーション、予測、計画のための統一モーションフレームワーク
- Abstract要約: 動作タスク間の共有構造をキャプチャする統合モーションフレームワークUniMotionを提案する。
UniMotionは、これらの動作タスクを同時にサポートするために、専用のインタラクションモードと調整されたトレーニング戦略を採用している。
さらなる微調整により、UniMotionはさまざまな動作タスクにおける最先端のパフォーマンスを達成し、自動運転のための汎用的でスケーラブルなソリューションとして確立する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 60.55873455475112
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Motion simulation, prediction and planning are foundational tasks in autonomous driving, each essential for modeling and reasoning about dynamic traffic scenarios. While often addressed in isolation due to their differing objectives, such as generating diverse motion states or estimating optimal trajectories, these tasks inherently depend on shared capabilities: understanding multi-agent interactions, modeling motion behaviors, and reasoning over temporal and spatial dynamics. Despite this underlying commonality, existing approaches typically adopt specialized model designs, which hinders cross-task generalization and system scalability. More critically, this separation overlooks the potential mutual benefits among tasks. Motivated by these observations, we propose UniMotion, a unified motion framework that captures shared structures across motion tasks while accommodating their individual requirements. Built on a decoder-only Transformer architecture, UniMotion employs dedicated interaction modes and tailored training strategies to simultaneously support these motion tasks. This unified design not only enables joint optimization and representation sharing but also allows for targeted fine-tuning to specialize in individual tasks when needed. Extensive experiments on the Waymo Open Motion Dataset demonstrate that joint training leads to robust generalization and effective task integration. With further fine-tuning, UniMotion achieves state-of-the-art performance across a range of motion tasks, establishing it as a versatile and scalable solution for autonomous driving.
- Abstract（参考訳）: 運動シミュレーション、予測、計画は自律運転の基本課題であり、それぞれが動的交通シナリオのモデル化と推論に不可欠である。
多様な運動状態の生成や最適軌道の推定など、異なる目的のために、しばしば分離して対処されるが、これらのタスクは本質的には、多エージェント相互作用の理解、動作のモデル化、時間的および空間的ダイナミクスの推論といった共有機能に依存する。
この基本的な共通性にもかかわらず、既存のアプローチは一般的に、クロスタスクの一般化とシステムのスケーラビリティを妨げる特別なモデル設計を採用する。
より重要なことに、この分離はタスク間の潜在的な相互利益を見落としている。
これらの観測によって動機づけられたUniMotionは、個々の要求を調節しながら、動作タスク間の共有構造をキャプチャする統合モーションフレームワークである。
UniMotionはデコーダのみのTransformerアーキテクチャ上に構築されており、専用の対話モードとトレーニング戦略を採用して、これらの動作タスクを同時にサポートしている。
この統合された設計は、共同最適化と表現共有を可能にするだけでなく、必要に応じて個別のタスクを専門化するための微調整も可能にしている。
Waymo Open Motion Datasetに関する大規模な実験は、共同トレーニングが堅牢な一般化と効果的なタスク統合につながることを実証している。
さらなる微調整により、UniMotionはさまざまな動作タスクにおける最先端のパフォーマンスを達成し、自動運転のための汎用的でスケーラブルなソリューションとして確立する。
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