論文の概要: Comparative Analysis of Autonomous Robotic and Manual Techniques for Ultrasonic Sacral Osteotomy: A Preliminary Study
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.04076v1
- Date: Tue, 03 Feb 2026 23:25:58 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.154634
- Title: Comparative Analysis of Autonomous Robotic and Manual Techniques for Ultrasonic Sacral Osteotomy: A Preliminary Study
- Title（参考訳）: 超音波仙骨骨切り術における自律ロボットと手技の比較 : 予備的検討
- Authors: Daniyal Maroufi, Yash Kulkarni, Justin E. Bird, Jeffrey H. Siewerdsen, Farshid Alambeigi,
- Abstract要約: 光トラッキングシステムによって誘導される超音波骨組織とロボットマニピュレータを統合する自律型ロボットシステムを提案する。
RUSOシステムはサブミリ軌跡精度(0.11mmRMSE)を達成した
一方、RUSOシステムは正確な深度制御(8.1mm)を維持していた。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.238054174374796
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
- Abstract: In this paper, we introduce an autonomous Ultrasonic Sacral Osteotomy (USO) robotic system that integrates an ultrasonic osteotome with a seven-degree-of-freedom (DoF) robotic manipulator guided by an optical tracking system. To assess multi-directional control along both the surface trajectory and cutting depth of this system, we conducted quantitative comparisons between manual USO (MUSO) and robotic USO (RUSO) in Sawbones phantoms under identical osteotomy conditions. The RUSO system achieved sub-millimeter trajectory accuracy (0.11 mm RMSE), an order of magnitude improvement over MUSO (1.10 mm RMSE). Moreover, MUSO trials showed substantial over-penetration (16.0 mm achieved vs. 8.0 mm target), whereas the RUSO system maintained precise depth control (8.1 mm). These results demonstrate that robotic procedures can effectively overcome the critical limitations of manual osteotomy, establishing a foundation for safer and more precise sacral resections.
- Abstract（参考訳）: 本稿では,超音波骨切り術と7自由度ロボットマニピュレータを組み合わせた自律型超音波骨切り術(USO)システムを提案する。
本システムの表面軌跡と切削深度の両方に沿った多方向制御を評価するため,同一骨切り条件下でのSawbones phantomsにおいて,手動USO(MUSO)とロボットUSO(RUSO)の定量的比較を行った。
RUSOシステムはMUSO (1.10 mm RMSE) よりも大幅に改良されたサブミリ軌道精度 (0.11 mm RMSE) を達成した。
さらにMUSO試験では、16.0mmが目標に対して8.0mmが達成され、RUSOシステムは正確な深度制御(8.1mm)を維持した。
これらの結果から,手指骨切り術の限界を効果的に克服し,より安全かつ高精度な仙骨切除術の基盤を確立できることが示唆された。
関連論文リスト
- Robotic Ultrasound-Guided Femoral Artery Reconstruction of Anatomically-Representative Phantoms [2.1113382954657594]
大腿骨動脈アクセスは, 診断血管造影, 治療カテーテル, 緊急治療など, 多数の臨床処置に必須である。
その重要な役割にもかかわらず、解剖学的多様性、脂肪組織を過度に覆い、正確な超音波ガイドの必要性により、血管アクセスの成功は依然として困難である。
人工骨頭動脈の自律型超音波スキャン法を提案し,実際のCTデータから得られた5つの血管ファントムについて検証した。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-03-09T22:20:25Z) - A Master-Follower Teleoperation System for Robotic Catheterization: Design, Characterization, and Tracking Control [1.0470286407954037]
本稿では,ロボットカテーテル化のための3自由度マスターフォロワ遠隔操作システムの設計と開発について述べる。
臨床医の手による介入と似ており、手術中にカテーテル座屈やねじれを除去するグリップインサート放出機構を備えている。
システムの性能は、典型的な円形、無限大のような、スパイラルな経路上での接近経路と開ループ経路の追跡によって評価される。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-07-18T05:06:48Z) - 3D Freehand Ultrasound using Visual Inertial and Deep Inertial Odometry for Measuring Patellar Tracking [4.252549987351643]
膝蓋骨関節症(PFJ)は4名中1名に影響を及ぼし、治療にもかかわらず20%が慢性膝関節痛を発症した。
CTやMRIといった従来のイメージング手法では、コストや金属のアーチファクトといった課題に直面している。
関節の動きをモニターする新しいシステムは、PFJのダイナミクスの理解を大幅に改善する可能性がある。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-04-24T12:52:43Z) - MS-MANO: Enabling Hand Pose Tracking with Biomechanical Constraints [50.61346764110482]
筋骨格系と学習可能なパラメトリックハンドモデルMANOを統合し,MS-MANOを作成する。
このモデルは骨格系を駆動する筋肉と腱の力学をエミュレートし、結果として生じるトルク軌跡に生理学的に現実的な制約を与える。
また,マルチ層パーセプトロンネットワークによる初期推定ポーズを改良する,ループ式ポーズ改善フレームワークBioPRを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2024-04-16T02:18:18Z) - Safe Deep RL for Intraoperative Planning of Pedicle Screw Placement [61.28459114068828]
安全な深部強化学習(DRL)に基づく訓練経路計画にリアルタイムな観察を活用するロボット脊椎手術の術中計画手法を提案する。
本手法は,ゴールドスタンダード (GS) 掘削計画に関して,90%の骨貫通を達成できた。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-05-09T11:42:53Z) - Next-generation Surgical Navigation: Marker-less Multi-view 6DoF Pose Estimation of Surgical Instruments [64.59698930334012]
静止カメラとヘッドマウントカメラを組み合わせたマルチカメラ・キャプチャー・セットアップを提案する。
第2に,手術用ウェットラボと実際の手術用劇場で撮影された元脊椎手術のマルチビューRGB-Dビデオデータセットを公表した。
第3に,手術器具の6DoFポーズ推定の課題に対して,最先端のシングルビューとマルチビューの3つの手法を評価した。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-05-05T13:42:19Z) - Robotic Navigation Autonomy for Subretinal Injection via Intelligent
Real-Time Virtual iOCT Volume Slicing [88.99939660183881]
網膜下注射のための自律型ロボットナビゲーションの枠組みを提案する。
提案手法は,機器のポーズ推定方法,ロボットとi OCTシステム間のオンライン登録,およびインジェクションターゲットへのナビゲーションに適した軌道計画から構成される。
ブタ前眼の精度と再現性について実験を行った。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-01-17T21:41:21Z) - Towards Autonomous Atlas-based Ultrasound Acquisitions in Presence of
Articulated Motion [48.52403516006036]
本稿では、自律型ロボットUS手足のスキャンを可能にする視覚ベースのアプローチを提案する。
この目的のために、アノテートされた血管構造を有するヒト腕のアトラスMRIテンプレートを使用して、軌跡を生成する。
いずれの場合も、このシステムはボランティアの手足で計画された血管構造を取得することができる。
論文 参考訳（メタデータ） (2022-08-10T15:39:20Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。