論文の概要: Low-Cost Underwater In-Pipe Centering and Inspection Using a Minimal-Sensing Robot
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.05265v1
- Date: Thu, 05 Feb 2026 03:45:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.190697
- Title: Low-Cost Underwater In-Pipe Centering and Inspection Using a Minimal-Sensing Robot
- Title（参考訳）: 極小センシングロボットによる低コスト水中管内集中検査
- Authors: Kalvik Jakkala, Jason O'Kane,
- Abstract要約: 本報告では, 水中自由飛行ロボットが, IMU, 圧力センサ, 2つのソナーのみを用いて, 既知半径の浸水管を移動可能な最小限のセンシング手法を提案する。
単ビームソナー強度データから距離推定値を抽出し,ノイズおよび残響条件下での信頼性の高い壁検出を可能にする。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.9336815376402718
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Autonomous underwater inspection of submerged pipelines is challenging due to confined geometries, turbidity, and the scarcity of reliable localization cues. This paper presents a minimal-sensing strategy that enables a free-swimming underwater robot to center itself and traverse a flooded pipe of known radius using only an IMU, a pressure sensor, and two sonars: a downward-facing single-beam sonar and a rotating 360 degree sonar. We introduce a computationally efficient method for extracting range estimates from single-beam sonar intensity data, enabling reliable wall detection in noisy and reverberant conditions. A closed-form geometric model leverages the two sonar ranges to estimate the pipe center, and an adaptive, confidence-weighted proportional-derivative (PD) controller maintains alignment during traversal. The system requires no Doppler velocity log, external tracking, or complex multi-sensor arrays. Experiments in a submerged 46 cm-diameter pipe using a Blue Robotics BlueROV2 heavy remotely operated vehicle demonstrate stable centering and successful full-pipe traversal despite ambient flow and structural deformations. These results show that reliable in-pipe navigation and inspection can be achieved with a lightweight, computationally efficient sensing and processing architecture, advancing the practicality of autonomous underwater inspection in confined environments.
- Abstract（参考訳）: 海底パイプラインの自律的な水中検査は、制限された測地線、濁度、信頼性の高い位置決め手段の不足により困難である。
本報告では, 水中自由飛行ロボットが, IMU, 圧力センサ, 2つのソナー(下向き単ビームソナー, 回転360度ソナー)のみを用いて, 既知半径の浸水管内を移動可能な最小限のセンシング手法を提案する。
単ビームソナー強度データから距離推定値を抽出し,ノイズおよび残響条件下での信頼性の高い壁検出を可能にする。
閉形式幾何モデルは2つのソナー範囲を利用してパイプ中心を推定し、適応的、信頼度重み付き比例微分(PD)制御器は、トラバーサル中のアライメントを維持する。
このシステムはドップラー速度ログ、外部追跡、複雑なマルチセンサーアレイを必要としない。
ブルーロボティクス・ブルーロV2重運用車両を用いた46cmの潜水管実験では、周囲の流れや構造的な変形にもかかわらず、安定な中心と全管の対流を実証した。
これらの結果は,軽量で計算効率のよいセンサと処理アーキテクチャにより,管内ナビゲーションと検査の信頼性を実現し,閉じ込められた環境下での自律型水中検査の実用化を推し進めることを示す。
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