論文の概要: Leveraging Adaptive Group Negotiation for Heterogeneous Multi-Robot Collaboration with Large Language Models

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.06967v1
• Date: Mon, 29 Dec 2025 14:50:52 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-02-23 12:01:13.496096
• Title: Leveraging Adaptive Group Negotiation for Heterogeneous Multi-Robot Collaboration with Large Language Models
• Title（参考訳）: 大規模言語モデルを用いた不均一な多ロボット協調のための適応型グループネゴシエーションの活用
• Authors: Siqi Song, Xuanbing Xie, Zonglin Li, Yuqiang Li, Shijie Wang, Biqing Qi,
• Abstract要約: 大規模言語モデル (LLM) は推論と計画において優れており, 協調制御の可能性については検討されていない。 人間のチームワークに触発されて,マルチロボットコラボレーションのためのLLM間の適応型グループネゴシエーションフレームワークであるCLiMRSを提案する。 この結果から,人間にインスパイアされたグループ形成と交渉の原則を活用することにより,異種多ロボット協調の効率が著しく向上することが示唆された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 27.286674175117394
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Multi-robot collaboration tasks often require heterogeneous robots to work together over long horizons under spatial constraints and environmental uncertainties. Although Large Language Models (LLMs) excel at reasoning and planning, their potential for coordinated control has not been fully explored. Inspired by human teamwork, we present CLiMRS (Cooperative Large-Language-Model-Driven Heterogeneous Multi-Robot System), an adaptive group negotiation framework among LLMs for multi-robot collaboration. This framework pairs each robot with an LLM agent and dynamically forms subgroups through a general proposal planner. Within each subgroup, a subgroup manager leads perception-driven multi-LLM discussions to get commands for actions. Feedback is provided by both robot execution outcomes and environment changes. This grouping-planning-execution-feedback loop enables efficient planning and robust execution. To evaluate these capabilities, we introduce CLiMBench, a heterogeneous multi-robot benchmark of challenging assembly tasks. Our experiments show that CLiMRS surpasses the best baseline, achieving over 40% higher efficiency on complex tasks without sacrificing success on simpler ones. Overall, our results demonstrate that leveraging human-inspired group formation and negotiation principles significantly enhances the efficiency of heterogeneous multi-robot collaboration. Our code is available here: https://github.com/song-siqi/CLiMRS.
• Abstract（参考訳）: 複数ロボットの協調作業は、空間的制約や環境の不確実性の下で長い地平線上で作業するために異種ロボットを必要とすることが多い。 大規模言語モデル (LLMs) は推論と計画において優れているが, 協調制御の可能性は十分に検討されていない。 CLiMRS(Cooperative Large-Language-Model-Driven Heterogeneous Multi-Robot System)は,LLM間の協調作業のための適応型グループネゴシエーションフレームワークである。 このフレームワークは、各ロボットとLLMエージェントをペアリングし、汎用提案プランナを介して動的にサブグループを形成する。 各サブグループ内では、サブグループマネージャが知覚駆動のマルチLLM議論をリードし、アクションのコマンドを取得する。 フィードバックはロボットの実行結果と環境の変化によって提供される。 このグループ化-計画-実行-フィードバックループは、効率的な計画と堅牢な実行を可能にします。 これらの機能を評価するために,難解な組立タスクの異種マルチロボットベンチマークであるCLiMBenchを導入する。 実験の結果,CLiMRSは最良ベースラインを超え,より単純なタスクで成功を犠牲にすることなく,複雑なタスクにおいて40%以上の高効率を実現していることがわかった。 以上の結果から,人間にインスパイアされたグループ形成と交渉の原則を活用することにより,異種多ロボット協調の効率が著しく向上することが示唆された。 私たちのコードは、https://github.com/song-siqi/CLiMRS.comで利用可能です。

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