論文の概要: A compliant ankle-actuated compass walker with triggering timing control

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.07158v1
• Date: Fri, 06 Feb 2026 20:00:19 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.24584
• Title: A compliant ankle-actuated compass walker with triggering timing control
• Title（参考訳）: トリガタイミング制御による足首アクティベートコンパスウォーカ
• Authors: Deniz Kerimoglu, Ismail Uyanik,
• Abstract要約: 新しいモデルが提案され、即時対応の足首押し出しを可能にする制御足首作動歩行コンパス(TC-AACG)が提案される。 提案手法は2足歩行モデルの運動能力を衝動性足関節伸展法と比較して拡張することを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.552480439325792
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Passive dynamic walkers are widely adopted as a mathematical model to represent biped walking. The stable locomotion of these models is limited to tilted surfaces, requiring gravitational energy. Various techniques, such as actuation through the ankle and hip joints, have been proposed to extend the applicability of these models to level ground and rough terrain with improved locomotion efficiency. However, most of these techniques rely on impulsive energy injection schemes and torsional springs, which are quite challenging to implement in a physical platform. Here, a new model is proposed, named triggering controlled ankle actuated compass gait (TC-AACG), which allows non-instantaneous compliant ankle pushoff. The proposed technique can be implemented in physical platforms via series elastic actuators (SEAs). Our systematic examination shows that the proposed approach extends the locomotion capabilities of a biped model compared to impulsive ankle pushoff approach. We provide extensive simulation analysis investigating the locomotion speed, mechanical cost of transport, and basin of attraction of the proposed model.
• Abstract（参考訳）: パッシブ・ダイナミック・ウォーカーは二足歩行を表す数学的モデルとして広く採用されている。 これらのモデルの安定な移動は傾斜した表面に限定され、重力エネルギーを必要とする。 足首と股関節の運動などの様々な技術が提案され、これらのモデルの適用性を地上および荒地に適用し、移動効率を向上させることが提案されている。 しかしながら、これらの技術のほとんどは、物理的プラットフォームで実装するのが非常に困難である衝動的エネルギー注入スキームとねじりばねに依存している。 ここでは、非瞬時対応足首プッシュオフを可能にする、制御された足首作動コンパス歩行(TC-AACG)をトリガーする新しいモデルを提案する。 提案手法は, 連続弾性アクチュエータ(SEAs)を用いて物理プラットフォームに実装することができる。 提案手法は2足歩行モデルの運動能力を衝動性足関節伸展法と比較して拡張することを示す。 提案モデルにおける移動速度,輸送の機械的コスト,およびアトラクションの流域について,広範囲なシミュレーション解析を行った。

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