論文の概要: TextOp: Real-time Interactive Text-Driven Humanoid Robot Motion Generation and Control

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.07439v1
• Date: Sat, 07 Feb 2026 08:42:11 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-02-10 20:26:24.621813
• Title: TextOp: Real-time Interactive Text-Driven Humanoid Robot Motion Generation and Control
• Title（参考訳）: TextOp: リアルタイム対話型テキスト駆動型ヒューマノイドロボットの動作生成と制御
• Authors: Weiji Xie, Jiakun Zheng, Jinrui Han, Jiyuan Shi, Weinan Zhang, Chenjia Bai, Xuelong Li,
• Abstract要約: TextOpはリアルタイムテキスト駆動型ヒューマノイドモーション生成および制御フレームワークである。 ストリーミング言語コマンドと実行中のオンザフライ命令修正をサポートする。 対話型モーション生成を堅牢な全身制御でブリッジすることで、TextOpは自由形式のインテント表現をアンロックする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 62.93681680333618
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Recent advances in humanoid whole-body motion tracking have enabled the execution of diverse and highly coordinated motions on real hardware. However, existing controllers are commonly driven either by predefined motion trajectories, which offer limited flexibility when user intent changes, or by continuous human teleoperation, which requires constant human involvement and limits autonomy. This work addresses the problem of how to drive a universal humanoid controller in a real-time and interactive manner. We present TextOp, a real-time text-driven humanoid motion generation and control framework that supports streaming language commands and on-the-fly instruction modification during execution. TextOp adopts a two-level architecture in which a high-level autoregressive motion diffusion model continuously generates short-horizon kinematic trajectories conditioned on the current text input, while a low-level motion tracking policy executes these trajectories on a physical humanoid robot. By bridging interactive motion generation with robust whole-body control, TextOp unlocks free-form intent expression and enables smooth transitions across multiple challenging behaviors such as dancing and jumping, within a single continuous motion execution. Extensive real-robot experiments and offline evaluations demonstrate instant responsiveness, smooth whole-body motion, and precise control. The project page and the open-source code are available at https://text-op.github.io/
• Abstract（参考訳）: 近年のヒューマノイド全体モーショントラッキングの進歩により、実際のハードウェア上で多種多様かつ高度に調整されたモーションの実行が可能となった。 しかし、既存のコントローラは、ユーザー意図の変化時に限られた柔軟性を提供する事前定義されたモーショントラジェクトリによって駆動されるか、人間による継続的な遠隔操作によって駆動される。 本研究は,ユニバーサルヒューマノイドコントローラをリアルタイムかつインタラクティブに駆動する方法の問題に対処する。 リアルタイムテキスト駆動型ヒューマノイドモーション生成および制御フレームワークであるTextOpは,実行中のストリーミング言語コマンドとオンザフライ命令修正をサポートする。 TextOpは、高レベルの自己回帰運動拡散モデルが、現在のテキスト入力で条件付けられた短水平運動軌跡を連続的に生成する2レベルアーキテクチャを採用し、低レベルのモーショントラッキングポリシーは、これらの軌跡を物理的ヒューマノイドロボット上で実行する。 対話型モーション生成を堅牢な全身制御でブリッジすることで、TextOpは自由形式の意図表現を解放し、ダンスやジャンプといった難易度の高い動作のスムーズな移行を可能にする。 大規模な実ロボット実験とオフライン評価は、即時応答性、スムーズな全身運動、正確な制御を示す。 プロジェクトページとオープンソースコードはhttps://text-op.github.io/で公開されている。

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