論文の概要: Post-Collision Trajectory Restoration for a Single-track Ackermann Vehicle using Heuristic Steering and Tractive Force Functions

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.08444v1
• Date: Mon, 09 Feb 2026 09:57:10 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.279449
• Title: Post-Collision Trajectory Restoration for a Single-track Ackermann Vehicle using Heuristic Steering and Tractive Force Functions
• Title（参考訳）: ヒューリスティックステアリングとTractive Force関数を用いた単軌道アッカーマン車両の衝突後軌道復元
• Abstract要約: 衝突後の軌道復元は、自動運転車の安全上重要な機能である。 本稿では,汎用単軌道車両モデルに対する操舵と牽引力を共同で制御する構造的回復制御法を提案する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.1899559337707113
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Post-collision trajectory restoration is a safety-critical capability for autonomous vehicles, as impact-induced lateral motion and yaw transients can rapidly drive the vehicle away from the intended path. This paper proposes a structured heuristic recovery control law that jointly commands steering and tractive force for a generalized single-track Ackermann vehicle model. The formulation explicitly accounts for time-varying longitudinal velocity in the lateral-yaw dynamics and retains nonlinear steering-coupled interaction terms that are commonly simplified in the literature. Unlike approaches that assume constant longitudinal speed, the proposed design targets the transient post-impact regime where speed variations and nonlinear coupling significantly influence recovery. The method is evaluated in simulation on the proposed generalized single-track model and a standard 3DOF single-track reference model in MATLAB, demonstrating consistent post-collision restoration behaviour across representative initial post-impact conditions.
• Abstract（参考訳）: 衝突後の軌道復元は自動運転車にとって安全に重要な機能であり、衝突による横動きやヨートランジェントによって車両を意図した経路から素早く遠ざけることができる。 本稿では,一般化された単軌道アッカーマン車両モデルに対する操舵と牽引力を共同で制御する構造的ヒューリスティック回復制御法を提案する。 この定式化は、横方向の力学における時間変化の経時速度を明示的に説明し、文献で一般的に単純化される非線形ステアリング結合相互作用項を保持する。 一定の縦断速度を仮定するアプローチとは異なり、提案設計は、速度の変動と非線形結合が回復に大きな影響を及ぼす過渡的なポストインパクト体制を目標としている。 本手法は,MATLABにおいて提案した一般化シングルトラックモデルと標準3DOFシングルトラック参照モデルを用いてシミュレーションにより評価し,初期環境における一貫した協調後の復元挙動を示す。

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