論文の概要: DORA: Dataflow Oriented Robotic Architecture

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.13252v1
• Date: Mon, 02 Feb 2026 13:28:39 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.447397
• Title: DORA: Dataflow Oriented Robotic Architecture
• Title（参考訳）: DORA: Dataflow Oriented Robotic Architecture
• Authors: Xiaodong Zhang, Baorui Lv, Xavier Tao, Xiong Wang, Jie Bao, Yong He, Yue Chen, Zijiang Yang,
• Abstract要約: 本研究では,明示的なデータ依存仕様と効率的なゼロコピーデータ伝送を可能にするデータフロー指向型ロボットアーキテクチャ(DORA)を提案する。 提案するフレームワークをオープンソースシステムとして実装し,シミュレーションおよび実世界のロボット環境における広範な実験を通じて評価する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 17.8058013175612
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Robotic middleware serves as the foundational infrastructure, enabling complex robotic systems to operate in a coordinated and modular manner. In data-intensive robotic applications, especially in industrial scenarios, communication efficiency directly impact system responsiveness, stability, and overall productivity. However, existing robotic middleware exhibit several limitations: (1) they rely heavily on (de)serialization mechanisms, introducing significant overhead for large-sized data; (2) they lack efficient and flexible support for heterogeneous data sizes, particularly in intra-robot communication and Python-based execution environments. To address these challenges, we propose Dataflow-Oriented Robotic Architecture (DORA) that enables explicit data dependency specification and efficient zero-copy data transmission. We implement the proposed framework as an open-source system and evaluate it through extensive experiments in both simulation and real-world robotic environments. Experimental results demonstrate substantial reductions in latency and CPU overhead compared to state-of-the-art middleware.
• Abstract（参考訳）: ロボットミドルウェアは基盤となるインフラとして機能し、複雑なロボットシステムが協調的かつモジュラーな方法で動作できるようにする。 データ集約型ロボットアプリケーション、特に産業シナリオでは、通信効率がシステムの応答性、安定性、全体的な生産性に直接影響を与える。 しかし,既存のロボットミドルウェアには,(1)デシリアライズ機構に強く依存し,大規模データに対して大きなオーバーヘッドを生じさせる,(2)ロボット内通信やPythonベースの実行環境など,異種データサイズに対する効率的で柔軟なサポートが欠如している,といった制限がある。 これらの課題に対処するために、明示的なデータ依存仕様と効率的なゼロコピーデータ伝送を可能にするDataflow-Oriented Robotic Architecture (DORA)を提案する。 提案するフレームワークをオープンソースシステムとして実装し,シミュレーションおよび実世界のロボット環境における広範な実験を通じて評価する。 実験により、最先端ミドルウェアと比較してレイテンシとCPUオーバーヘッドが大幅に削減された。

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