論文の概要: The Impact of Class Uncertainty Propagation in Perception-Based Motion Planning

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.16035v1
• Date: Tue, 17 Feb 2026 21:42:37 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.528454
• Title: The Impact of Class Uncertainty Propagation in Perception-Based Motion Planning
• Title（参考訳）: クラス不確かさの伝播が知覚に基づく運動計画に及ぼす影響
• Abstract要約: 上流の認識と予測の不確実性を考慮した不確実性対応プランナーが開発されている。 知覚的不確実性伝播と校正が知覚に基づく運動計画に与える影響を詳細に分析する。 上流の不確実性伝播を取り入れた手法は,複雑な閉ループシナリオに優れた一般化を示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 26.237957071751683
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Autonomous vehicles (AVs) are being increasingly deployed in urban environments. In order to operate safely and reliably, AVs need to account for the inherent uncertainty associated with perceiving the world through sensor data and incorporate that into their decision-making process. Uncertainty-aware planners have recently been developed to account for upstream perception and prediction uncertainty. However, such planners may be sensitive to prediction uncertainty miscalibration, the magnitude of which has not yet been characterized. Towards this end, we perform a detailed analysis on the impact that perceptual uncertainty propagation and calibration has on perception-based motion planning. We do so by comparing two novel prediction-planning pipelines with varying levels of uncertainty propagation on the recently-released nuPlan planning benchmark. We study the impact of upstream uncertainty calibration using closed-loop evaluation on the nuPlan challenge scenarios. We find that the method incorporating upstream uncertainty propagation demonstrates superior generalization to complex closed-loop scenarios.
• Abstract（参考訳）: 自動運転車(AV)は都市環境にますます配備されている。 安全かつ確実に運用するためには、AVはセンサーデータを通じて世界を知覚する固有の不確実性を考慮し、それを意思決定プロセスに組み込む必要がある。 近年,上流の認識と予測の不確実性を考慮した不確実性対応プランナーが開発されている。 しかし、そのようなプランナーは不確実性の誤校正の予測に敏感であり、その大きさはまだ明らかになっていない。 この目的に向けて、知覚の不確実性伝播と校正が知覚に基づく運動計画に与える影響を詳細に分析する。 我々は、最近リリースされたnuPlan計画ベンチマークにおいて、2つの新しい予測計画パイプラインと様々な不確実性伝播レベルを比較した。 閉ループ評価を用いた上流不確実性校正がnuPlanチャレンジシナリオに与える影響について検討する。 上流の不確実性伝播を取り入れた手法は,複雑な閉ループシナリオに優れた一般化を示す。

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