論文の概要: WHED: A Wearable Hand Exoskeleton for Natural, High-Quality Demonstration Collection

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.17908v2
• Date: Thu, 12 Mar 2026 19:35:31 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.589058
• Title: WHED: A Wearable Hand Exoskeleton for Natural, High-Quality Demonstration Collection
• Title（参考訳）: WHED: 自然で高品質なデモコレクションのためのウェアラブル・ハンド・エクソスケルトン
• Abstract要約: We present WHED, a wearable hand-exoskeleton system designed for in-the-wild demonstration capture。 精度ピンチと全手囲いグリップにまたがる代表的把握および操作シーケンスの実現可能性を示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.615440875928701
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Scalable learning of dexterous manipulation remains bottlenecked by the difficulty of collecting natural, high-fidelity human demonstrations of multi-finger hands due to occlusion, complex hand kinematics, and contact-rich interactions. We present WHED, a wearable hand-exoskeleton system designed for in-the-wild demonstration capture, guided by two principles: wearability-first operation for extended use and a pose-tolerant, free-to-move thumb coupling that preserves natural thumb behaviors while maintaining a consistent mapping to the target robot thumb degrees of freedom. WHED integrates a linkage-driven finger interface with passive fit accommodation, a modified passive hand with robust proprioceptive sensing, and an onboard sensing/power module. We also provide an end-to-end data pipeline that synchronizes joint encoders, AR-based end-effector pose, and wrist-mounted visual observations, and supports post-processing for time alignment and replay. We demonstrate feasibility on representative grasping and manipulation sequences spanning precision pinch and full-hand enclosure grasps, and show qualitative consistency between collected demonstrations and replayed executions.
• Abstract（参考訳）: 器用な操作のスケーラブルな学習は、咬合、複雑な手キネマティクス、接触に富んだ相互作用によって、自然で高忠実な人手によるマルチフィンガーハンドのデモンストレーションを集めることの難しさによって、いまだボトルネックとなっている。 We present WHED, a wearable hand-exoskeleton system, designed for the-the-wild demonstration capture, guideed by two principles: Wearability-first operation for extended use and a pose-to-move thumb coupling that maintain a consistent mapping to the target robot thumb degrees of freedom。 WHEDは、リンケージ駆動のフィンガーインターフェースと、受動的適合調節、頑健な受動的触覚を備えたパッシブハンド、およびオンボードセンシング/パワーモジュールを統合している。 また、ジョイントエンコーダ、ARベースのエンドエフェクタポーズ、手首に装着した視覚観察を同期するエンドツーエンドのデータパイプラインも提供し、時間アライメントと再生のための後処理をサポートしています。 本研究では,精密ピンチと全手囲いグリップにまたがる代表的把握および操作シーケンスの実現可能性を示し,収集した実演と再生実行の質的整合性を示す。

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