論文の概要: OVerSeeC: Open-Vocabulary Costmap Generation from Satellite Images and Natural Language

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.18606v1
• Date: Fri, 20 Feb 2026 20:49:07 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-02-24 17:42:02.189005
• Title: OVerSeeC: Open-Vocabulary Costmap Generation from Satellite Images and Natural Language
• Title（参考訳）: OVerSeeC: 衛星画像と自然言語によるオープン語彙のコストマップ生成
• Abstract要約: 本稿では,この問題をInterpret--Synthesize:iに分解するゼロショットモジュラーフレームワークを提案する。 我々はOVerSeeCがランク付けや構成の好みを処理し,多様な領域にまたがる人力トラジェクトリと整合した経路を生成することを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 11.384592553913778
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/
• Abstract: Aerial imagery provides essential global context for autonomous navigation, enabling route planning at scales inaccessible to onboard sensing. We address the problem of generating global costmaps for long-range planning directly from satellite imagery when entities and mission-specific traversal rules are expressed in natural language at test time. This setting is challenging since mission requirements vary, terrain entities may be unknown at deployment, and user prompts often encode compositional traversal logic. Existing approaches relying on fixed ontologies and static cost mappings cannot accommodate such flexibility. While foundation models excel at language interpretation and open-vocabulary perception, no single model can simultaneously parse nuanced mission directives, locate arbitrary entities in large-scale imagery, and synthesize them into an executable cost function for planners. We therefore propose OVerSeeC, a zero-shot modular framework that decomposes the problem into Interpret-Locate-Synthesize: (i) an LLM extracts entities and ranked preferences, (ii) an open-vocabulary segmentation pipeline identifies these entities from high-resolution imagery, and (iii) the LLM uses the user's natural language preferences and masks to synthesize executable costmap code. Empirically, OVerSeeC handles novel entities, respects ranked and compositional preferences, and produces routes consistent with human-drawn trajectories across diverse regions, demonstrating robustness to distribution shifts. This shows that modular composition of foundation models enables open-vocabulary, preference-aligned costmap generation for scalable, mission-adaptive global planning.
• Abstract（参考訳）: 航空画像は、自律ナビゲーションに不可欠なグローバルなコンテキストを提供し、オンボードセンシングに到達できないスケールでのルート計画を可能にする。 本研究では、衛星画像から直接長距離計画のためのグローバルなコストマップを作成する際の問題に対処する。 この設定は、ミッション要求が異なるため、配置時にランドスケープエンティティが未知になり、ユーザはしばしば構成的トラバース論理をエンコードする。 固定オントロジーと静的コストマッピングに依存する既存のアプローチは、そのような柔軟性に対応できない。 基礎モデルは言語解釈やオープンボキャブラリ知覚に優れるが、単一モデルはニュアンスド・ミッション・ディレクティブを同時に解析し、大規模画像中の任意の実体を特定し、それらをプランナーの実行可能なコスト関数に合成することができない。 したがって、ゼロショットのモジュラーフレームワークであるOVerSeeCを提案し、この問題をInterpret-Locate-Synthesizeに分解する。 i) LLMは、エンティティを抽出し、ランク付けする。 (ii)開語彙分割パイプラインは、高解像度画像からこれらの実体を識別し、 三 LLMは、ユーザの自然言語の好みとマスクを用いて、実行可能なコストマップコードを合成する。 経験的に、OVerSeeCは、新しいエンティティを扱い、ランク付けと作曲の好みを尊重し、様々な領域にまたがる人引きトラジェクトリと整合したルートを生成し、分散シフトに対する堅牢性を示す。 このことは、ファンデーションモデルのモジュラー構成により、スケーラブルでミッション順応的なグローバルプランニングのためのオープンボキャブラリ、選好整合のコストマップ生成が可能になることを示している。

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