論文の概要: Soft Surfaced Vision-Based Tactile Sensing for Bipedal Robot Applications
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.18638v2
- Date: Tue, 24 Feb 2026 14:04:56 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.608907
- Title: Soft Surfaced Vision-Based Tactile Sensing for Bipedal Robot Applications
- Title（参考訳）: 二足歩行ロボットのための軟面視覚による触覚センシング
- Authors: Jaeeun Kim, Junhee Lim, Yu She,
- Abstract要約: 本稿では、両足歩行ロボットに接触変形を光学的に捉えた皮膚のような変形可能な層を具備した視覚型触覚足センサを提案する。
本手法は,接触姿勢を推定し,せん断を可視化し,圧力の中心を計算し,地形を分類し,接触パッチの幾何学的特徴を検出する。
これらのことから,触覚を足足に組み込むことで,安定性,適応性,環境意識が向上することが示唆された。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 2.6432141226459334
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Legged locomotion benefits from embodied sensing, where perception emerges from the physical interaction between body and environment. We present a soft-surfaced, vision-based tactile foot sensor that endows a bipedal robot with a skin-like deformable layer that captures contact deformations optically, turning foot-ground interactions into rich haptic signals. From a contact image stream, our method estimates contact pose (position and orientation), visualizes shear, computes center of pressure (CoP), classifies terrain, and detects geometric features of the contact patch. We validate these capabilities on a tilting platform and in visually obscured conditions, showing that foot-borne tactile feedback improves balance control and terrain awareness beyond proprioception alone. These findings suggest that integrating tactile perception into legged robot feet improves stability, adaptability, and environmental awareness, offering a promising direction toward more compliant and intelligent locomotion systems. For the supplementary video, please visit: https://youtu.be/ceJiy9q_2Aw
- Abstract（参考訳）: 足のロコモーションは、身体と環境の間の物理的相互作用から知覚が現れる、体感から恩恵を受ける。
本稿では,2足歩行ロボットに接触変形を光学的に捉え,足場間相互作用をリッチな触覚信号に変換する2足歩行型触覚センサを提案する。
接触画像ストリームから接触姿勢(位置と向き)を推定し、せん断を可視化し、圧力中心(CoP)を計算し、地形を分類し、接触パッチの幾何学的特徴を検出する。
傾斜したプラットフォームと視覚的に不明瞭な条件下でこれらの能力を検証し,足の触覚フィードバックがプロプレセプション以外のバランス制御と地形認識を改善することを示した。
これらの結果から,触覚を足の足に組み込むことで,安定性,適応性,環境意識が向上し,より忠実でインテリジェントな歩行システムへの有望な方向性が示唆された。
補足ビデオについては、https://youtu.be/ceJiy9q_2Awを参照してください。
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