論文の概要: Surface-based Manipulation Using Tunable Compliant Porous-Elastic Soft Sensing
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.21028v1
- Date: Tue, 24 Feb 2026 15:51:10 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.67513
- Title: Surface-based Manipulation Using Tunable Compliant Porous-Elastic Soft Sensing
- Title（参考訳）: Tunable Compliant Porous-Elastic Soft Sensing を用いた表面操作
- Authors: Gayatri Indukumar, Muhammad Awais, Diana Cafiso, Matteo Lo Preti, Lucia Beccai,
- Abstract要約: 本研究は,適応オブジェクト操作と局所センシングのためのインダクティブセンサと統合されたCOmpliant Porous-Elastic Soft Sensing (COPESS)を導入する。
設計は、機械的コンプライアンスとセンシング性能を同時に調整可能な格子層を特徴としている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.109563406209924
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: There is a growing need for soft robotic platforms that perform gentle, precise handling of a wide variety of objects. Existing surface-based manipulation systems, however, lack the compliance and tactile feedback needed for delicate handling. This work introduces the COmpliant Porous-Elastic Soft Sensing (COPESS) integrated with inductive sensors for adaptive object manipulation and localised sensing. The design features a tunable lattice layer that simultaneously modulates mechanical compliance and sensing performance. By adjusting lattice geometry, both stiffness and sensor response can be tailored to handle objects with varying mechanical properties. Experiments demonstrate that by easily adjusting one parameter, the lattice density, from 7 % to 20 %, it is possible to significantly alter the sensitivity and operational force range (about -23x and 9x, respectively). This approach establishes a blueprint for creating adaptive, sensorized surfaces where mechanical and sensory properties are co-optimized, enabling passive, yet programmable, delicate manipulation.
- Abstract（参考訳）: 多様なオブジェクトを優しく正確に処理するソフトロボットプラットフォームの必要性はますます高まっている。
しかし、既存の表面ベースの操作システムでは、微妙な処理に必要なコンプライアンスや触覚フィードバックが欠如している。
本研究は,適応オブジェクト操作と局所センシングのためのインダクティブセンサと統合されたCOmpliant Porous-Elastic Soft Sensing (COPESS)を導入する。
設計は、機械的コンプライアンスとセンシング性能を同時に調整可能な格子層を特徴としている。
格子形状を調整することにより、剛性とセンサ応答は、様々な機械的特性を持つ物体を扱うように調整することができる。
実験により, 1パラメータ, 格子密度を7%から20%に容易に調整することにより, 感度と操作力範囲(それぞれ約-23x, 9x)を著しく変化させることができることがわかった。
このアプローチは、機械的および感覚的特性が共最適化され、受動的でプログラム可能で微妙な操作を可能にする適応的、センサー化された表面を作成するための青写真を確立する。
関連論文リスト
- Printed helicoids with embedded air channels make sensorized segments for soft continuum robots [40.89188977843952]
ヘリコイドをベースとしたソフトコンティニュムロボットに空気流路を埋め込む方法を提案する。
4つのヘリコイド設計の機械的特性を特徴付け, 基本変形モードに対するセンサ応答を検証した。
このアプローチは、大規模ソフトロボットシステムにおいて、センサ化された構造材料に対するスケーラブルな製造戦略を確立する。
論文 参考訳（メタデータ） (2026-02-26T19:21:29Z) - Fluidically Innervated Lattices Make Versatile and Durable Tactile Sensors [43.33741954317892]
組込み空気流路を有する3Dプリントエラストマー格子を用いて製造した触覚センサを内蔵した受動型ソフトロボット指先について述べる。
このセンサ化アプローチは、流体神経支配と呼ばれ、密閉された空気チャネル内の圧力変化を検出して格子を触覚センサーに変換する。
論文 参考訳（メタデータ） (2025-07-28T18:00:04Z) - Tactile-Filter: Interactive Tactile Perception for Part Mating [54.46221808805662]
人間は触覚と触覚に頼っている。
視覚ベースの触覚センサーは、様々なロボット認識や制御タスクに広く利用されている。
本稿では,視覚に基づく触覚センサを用いた対話的知覚手法を提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2023-03-10T16:27:37Z) - Elastic Tactile Simulation Towards Tactile-Visual Perception [58.44106915440858]
触覚シミュレーションのための粒子の弾性相互作用(EIP)を提案する。
EIPは、触覚センサを協調粒子群としてモデル化し、接触時の粒子の変形を制御するために弾性特性を適用した。
さらに,触覚データと視覚画像間の情報融合を可能にする触覚知覚ネットワークを提案する。
論文 参考訳（メタデータ） (2021-08-11T03:49:59Z) - OmniTact: A Multi-Directional High Resolution Touch Sensor [109.28703530853542]
既存の触覚センサーは、平らで、感度が小さいか、低解像度の信号のみを提供する。
我々は,多方向高解像度触覚センサOmniTactを紹介する。
我々は,ロボット制御の課題に対して,OmniTactの能力を評価する。
論文 参考訳（メタデータ） (2020-03-16T01:31:29Z)
関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。
指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。