論文の概要: Surface-based Manipulation Using Tunable Compliant Porous-Elastic Soft Sensing
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.21028v1
- Date: Tue, 24 Feb 2026 15:51:10 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.67513
- Title: Surface-based Manipulation Using Tunable Compliant Porous-Elastic Soft Sensing
- Title（参考訳）: Tunable Compliant Porous-Elastic Soft Sensing を用いた表面操作
- Abstract要約: 本研究は,適応オブジェクト操作と局所センシングのためのインダクティブセンサと統合されたCOmpliant Porous-Elastic Soft Sensing (COPESS)を導入する。
設計は、機械的コンプライアンスとセンシング性能を同時に調整可能な格子層を特徴としている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 3.109563406209924
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: There is a growing need for soft robotic platforms that perform gentle, precise handling of a wide variety of objects. Existing surface-based manipulation systems, however, lack the compliance and tactile feedback needed for delicate handling. This work introduces the COmpliant Porous-Elastic Soft Sensing (COPESS) integrated with inductive sensors for adaptive object manipulation and localised sensing. The design features a tunable lattice layer that simultaneously modulates mechanical compliance and sensing performance. By adjusting lattice geometry, both stiffness and sensor response can be tailored to handle objects with varying mechanical properties. Experiments demonstrate that by easily adjusting one parameter, the lattice density, from 7 % to 20 %, it is possible to significantly alter the sensitivity and operational force range (about -23x and 9x, respectively). This approach establishes a blueprint for creating adaptive, sensorized surfaces where mechanical and sensory properties are co-optimized, enabling passive, yet programmable, delicate manipulation.
- Abstract（参考訳）: 多様なオブジェクトを優しく正確に処理するソフトロボットプラットフォームの必要性はますます高まっている。
しかし、既存の表面ベースの操作システムでは、微妙な処理に必要なコンプライアンスや触覚フィードバックが欠如している。
本研究は,適応オブジェクト操作と局所センシングのためのインダクティブセンサと統合されたCOmpliant Porous-Elastic Soft Sensing (COPESS)を導入する。
設計は、機械的コンプライアンスとセンシング性能を同時に調整可能な格子層を特徴としている。
格子形状を調整することにより、剛性とセンサ応答は、様々な機械的特性を持つ物体を扱うように調整することができる。
実験により, 1パラメータ, 格子密度を7%から20%に容易に調整することにより, 感度と操作力範囲(それぞれ約-23x, 9x)を著しく変化させることができることがわかった。
このアプローチは、機械的および感覚的特性が共最適化され、受動的でプログラム可能で微妙な操作を可能にする適応的、センサー化された表面を作成するための青写真を確立する。
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