論文の概要: SunnyParking: Multi-Shot Trajectory Generation and Motion State Awareness for Human-like Parking
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2602.21682v1
- Date: Wed, 25 Feb 2026 08:35:58 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.70129
- Title: SunnyParking: Multi-Shot Trajectory Generation and Motion State Awareness for Human-like Parking
- Title（参考訳）: SunnyParking: パーキングのためのマルチショット軌道生成と動作状態認識
- Authors: Jishu Miao, Han Chen, Jiankun Zhai, Qi Liu, Tsubasa Hirakawa, Takayoshi Yamashita, Hironobu Fujiyoshi,
- Abstract要約: 本研究では,空間軌跡と離散的な動き状態列を共同で予測することで,動き状態認識を実現する2重分岐E2Eアーキテクチャを提案する。
実験により, 複雑なマルチショット駐車シナリオにおいて, より頑健で人間的な軌道を生成することが実証された。
我々はCARLAシミュレータの新しいパーキングデータセットをオープンソース化した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 24.480545421791234
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Autonomous parking fundamentally differs from on-road driving due to its frequent direction changes and complex maneuvering requirements. However, existing End-to-End (E2E) planning methods often simplify the parking task into a geometric path regression problem, neglecting explicit modeling of the vehicle's kinematic state. This "dimensionality deficiency" easily leads to physically infeasible trajectories and deviates from real human driving behavior, particularly at critical gear-shift points in multi-shot parking scenarios. In this paper, we propose SunnyParking, a novel dual-branch E2E architecture that achieves motion state awareness by jointly predicting spatial trajectories and discrete motion state sequences (e.g., forward/reverse). Additionally, we introduce a Fourier feature-based representation of target parking slots to overcome the resolution limitations of traditional bird's-eye view (BEV) approaches, enabling high-precision target interactions. Experimental results demonstrate that our framework generates more robust and human-like trajectories in complex multi-shot parking scenarios, while significantly improving gear-shift point localization accuracy compared to state-of-the-art methods. We open-source a new parking dataset of the CARLA simulator, specifically designed to evaluate full prediction capabilities under complex maneuvers.
- Abstract（参考訳）: 自動駐車は、道路上での運転と基本的に異なるのは、方向の変更や複雑な操作の要求が頻繁であるからである。
しかしながら、既存のEnd-to-End(E2E)計画手法は、しばしば駐車タスクを幾何学的経路回帰問題に単純化し、車両の運動状態の明示的なモデリングを無視する。
この「次元不足」は、物理的に実現不可能な軌跡を容易に導き出し、実際の人間の運転行動から逸脱する。
本稿では,空間軌道と離散的な動き状態列(例えば,前方/逆)を共同で予測することで,動き状態の認識を実現する新しいデュアルブランチE2EアーキテクチャであるSunnyParkingを提案する。
さらに、従来の鳥眼ビュー(BEV)アプローチの解像度制限を克服するために、Fourier機能に基づく目標駐車スロットの表現を導入し、高精度なターゲットインタラクションを可能にした。
実験により, 複雑な多発駐車シナリオにおいて, より頑健で人間的な軌道を生成するとともに, 歯車シフト点位置決め精度を最先端の手法と比較して有意に向上した。
我々はCARLAシミュレータの新しいパーキングデータセットをオープンソース化した。
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