論文の概要: RC-GeoCP: Geometric Consensus for Radar-Camera Collaborative Perception
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.00654v1
- Date: Sat, 28 Feb 2026 13:52:10 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-03 19:50:56.31074
- Title: RC-GeoCP: Geometric Consensus for Radar-Camera Collaborative Perception
- Title（参考訳）: RC-GeoCP : レーダーカメラ協調知覚のための幾何学的コンセンサス
- Abstract要約: 協調知覚(CP)は、マルチエージェント情報共有によるシーン理解を強化する。
密集した視覚的セマンティクスと頑丈な空間測定にもかかわらず、カメラと4Dレーダーの相乗効果は、協調的な環境では未探索のままである。
RC-GeoCPは4Dレーダと画像のCPへの融合を探求する最初のフレームワークである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 13.571190009676195
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Collaborative perception (CP) enhances scene understanding through multi-agent information sharing. While LiDAR-centric systems offer precise geometry, high costs and performance degradation in adverse weather necessitate multi-modal alternatives. Despite dense visual semantics and robust spatial measurements, the synergy between cameras and 4D radar remains underexplored in collaborative settings. This work introduces RC-GeoCP, the first framework to explore the fusion of 4D radar and images in CP. To resolve misalignment caused by depth ambiguity and spatial dispersion across agents, RC-GeoCP establishes a radar-anchored geometric consensus. Specifically, Geometric Structure Rectification (GSR) aligns visual semantics with geometry derived from radar to generate spatially grounded, geometry-consistent representations. Uncertainty-Aware Communication (UAC) formulates selective transmission as a conditional entropy reduction process to prioritize informative features based on inter-agent disagreement. Finally, the Consensus-Driven Assembler (CDA) aggregates multi-agent information via shared geometric anchors to form a globally coherent representation. We establish the first unified radar-camera CP benchmark on V2X-Radar and V2X-R, demonstrating state-of-the-art performance with significantly reduced communication overhead. Code will be released soon.
- Abstract（参考訳）: 協調知覚(CP)は、マルチエージェント情報共有によるシーン理解を強化する。
LiDAR中心のシステムは正確な幾何を提供するが、悪天候における高コストと性能劣化は、マルチモーダルな代替手段を必要とする。
密集した視覚的セマンティクスと頑丈な空間測定にもかかわらず、カメラと4Dレーダーの相乗効果は、協調的な環境では未探索のままである。
RC-GeoCPは4Dレーダと画像のCPへの融合を探求する最初のフレームワークである。
エージェント間の深度あいまいさと空間分散による不整合を解決するため、RC-GeoCPはレーダーによる幾何学的コンセンサスを確立する。
具体的には、幾何学的構造整形(GSR)は、視覚的意味論をレーダーから派生した幾何学と整合させ、空間的に接地された幾何学的一貫性のある表現を生成する。
不確実性認識通信(UAC)は、条件付きエントロピー低減プロセスとして選択的伝送を定式化し、エージェント間不一致に基づく情報的特徴の優先順位付けを行う。
最後に、Consensus-Driven Assembler (CDA) は共有幾何アンカーを介してマルチエージェント情報を集約し、グローバルコヒーレントな表現を形成する。
我々は,V2X-RadarおよびV2X-R上での最初の統一型レーダカメラCPベンチマークを構築し,通信オーバーヘッドを大幅に低減した最先端性能を示す。
コードはまもなくリリースされる。
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