論文の概要: MiniUGV$_2$: A Compact UAV-Deployable Tracked Ground Vehicle with Manipulation Capabilities
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.00972v1
- Date: Sun, 01 Mar 2026 07:53:55 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.795642
- Title: MiniUGV$_2$: A Compact UAV-Deployable Tracked Ground Vehicle with Manipulation Capabilities
- Title（参考訳）: MiniUGV$_2$: 操作機能付き小型無人航空機
- Authors: Durgakant Pushp, Swapnil Kalhapure, Shaekh Mohammad Shithil, Lantao Liu,
- Abstract要約: miniUGV$(ミニUGV$)は、UAV機能を制限された環境に拡張する小型の無人航空機である。
このシステムには、両関節アーム、LiDARと深度センサーの統合、および拡張された剥離のためのモジュールエレクトロニクスが導入されている。
実験では、堅牢なナビゲーション、セルフライト、オプションの自律性を実証する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 7.6997148655751895
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Exploring and inspecting \emph{Hidden Spaces}, defined as environments whose entrances are accessible only to aerial robots but remain unexplored due to geometric constraints, limited flight time, and communication loss, remains a major challenge. We present miniUGV$_2$, a compact UAV-deployable tracked ground vehicle that extends UAV capabilities into confined environments. The system introduces dual articulated arms, integrated LiDAR and depth sensing, and modular electronics for enhanced autonomy. A novel tether module with an electro-permanent magnetic head enables safe deployment, retrieval, and optional detachment, thereby overcoming prior entanglement issues. Experiments demonstrate robust terrain navigation, self-righting, and manipulation of objects up to 3.5 kg, validating miniUGV$_2$ as a versatile platform for hybrid aerial-ground robotics.
- Abstract（参考訳）: エントランスが空飛ぶロボットにしかアクセスできないが、幾何学的制約、飛行時間制限、通信損失などにより探索されていない環境として定義された 'emph{Hidden Spaces} の探索と検査は、依然として大きな課題である。
我々は,UAV機能を限定環境に拡張した小型UAV配備型地上走行車 miniUGV$_2$ を提示する。
このシステムには、両関節アーム、LiDARと深度センサーの統合、そして自律性を高めるモジュールエレクトロニクスが導入されている。
エレクトロ永久磁石ヘッドを備えた新しいテザーモジュールは、安全な配置、検索、オプションの離脱を可能にし、事前の絡み合う問題を克服する。
実験では、ロバストな地形のナビゲーション、自己照準、3.5kgまでの物体の操作を実証し、ハイブリッド地上ロボットのための汎用プラットフォームとして miniUGV$_2$ を検証した。
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