論文の概要: Rhythm: Learning Interactive Whole-Body Control for Dual Humanoids

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.02856v1
• Date: Tue, 03 Mar 2026 11:04:56 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.854864
• Title: Rhythm: Learning Interactive Whole-Body Control for Dual Humanoids
• Title（参考訳）: リズム:デュアルヒューマノイドのための対話型全体制御
• Authors: Hongjin Chen, Wei Zhang, Pengfei Li, Shihao Ma, Ke Ma, Yujie Jin, Zijun Xu, Xiaohui Wang, Yupeng Zheng, Zining Wang, Jieru Zhao, Yilun Chen, Wenchao Ding,
• Abstract要約: 我々はRhythmを紹介した。Rhythmは、複雑で物理的に妥当な相互作用のためのデュアルヒューマノイドシステムの現実的な展開を可能にする最初の統一フレームワークである。 本フレームワークは,(1)人間データから実現可能なヒューマノイドインタラクション参照を生成するIAMRモジュール,(2)グラフベースの報酬を通じて結合力学をマスターするIGRLポリシ,(3)デュアルヒューマノイドインタラクションの堅牢な転送を可能にする実世界展開システム,の3つのコアコンポーネントを統合した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 25.74949263474117
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Realizing interactive whole-body control for multi-humanoid systems is critical for unlocking complex collaborative capabilities in shared environments. Although recent advancements have significantly enhanced the agility of individual robots, bridging the gap to physically coupled multi-humanoid interaction remains challenging, primarily due to severe kinematic mismatches and complex contact dynamics. To address this, we introduce Rhythm, the first unified framework enabling real-world deployment of dual-humanoid systems for complex, physically plausible interactions. Our framework integrates three core components: (1) an Interaction-Aware Motion Retargeting (IAMR) module that generates feasible humanoid interaction references from human data; (2) an Interaction-Guided Reinforcement Learning (IGRL) policy that masters coupled dynamics via graph-based rewards; and (3) a real-world deployment system that enables robust transfer of dual-humanoid interaction. Extensive experiments on physical Unitree G1 robots demonstrate that our framework achieves robust interactive whole-body control, successfully transferring diverse behaviors such as hugging and dancing from simulation to reality.
• Abstract（参考訳）: マルチヒューマノイドシステムのための対話型全身制御の実現は、共有環境における複雑な協調機能を解き放つ上で重要である。 最近の進歩は個々のロボットの俊敏性を大幅に向上させたが、物理的に結合したマルチヒューマノイド相互作用へのギャップを埋めることは、主に激しい体操ミスマッチと複雑な接触ダイナミクスのために難しいままである。 そこで我々はRhythmを紹介した。Rhythmは、複雑で物理的に妥当なインタラクションのためのデュアルヒューマノイドシステムの現実的な展開を可能にする最初の統一フレームワークである。 本フレームワークは,(1)人間データから実現可能なヒューマノイドインタラクション参照を生成するIAMRモジュール,(2)グラフベースの報酬を通じて結合力学をマスターするIGRLポリシ,(3)デュアルヒューマノイドインタラクションの堅牢な転送を可能にする実世界展開システム,の3つのコアコンポーネントを統合した。 物理Unitree G1ロボットの大規模な実験により、我々のフレームワークは堅牢な対話型全身制御を実現し、ハグやダンスなどの多様な動作をシミュレーションから現実に転送することに成功した。

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