論文の概要: Passive Phase-Oriented Impedance Shaping for Rapid Acceleration in Soft Robotic Swimmers

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.03537v1
• Date: Tue, 03 Mar 2026 21:47:02 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.873683
• Title: Passive Phase-Oriented Impedance Shaping for Rapid Acceleration in Soft Robotic Swimmers
• Title（参考訳）: ソフトロボットスイマーの高速加速のためのパッシブ位相指向インピーダンス整形
• Abstract要約: 柔らかいロボットスイマーにおける周波数選択インピーダンス整形のための受動的機構としての拘束層制振について検討した。 我々は, 拘束推進試験において, CLDは推力を高め, ストローハル数間の力-運動相関係を変化させることを示した。 これらの結果から, ソフトロボットシステムにおける過渡的推進を改善するための簡易な制御自由経路として, 位相指向受動インピーダンス変調が確立された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.7205106391379026
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Rapid acceleration and burst maneuvers in underwater robots depend less on maintaining precise resonance and more on force--velocity phase alignment during thrust generation. In this work, we investigate constrained-layer damping (CLD) as a passive mechanism for frequency-selective impedance shaping in soft robotic swimmers. Unlike conventional stiffness-tuning approaches, CLD selectively amplifies the dissipative component of bending impedance while preserving storage stiffness, passively shifting the impedance composition toward dissipative dominance as actuation frequency increases. We characterize this behavior through dry impedance measurements, demonstrate that CLD enhances thrust and alters force--motion phase relationships across Strouhal numbers in constrained propulsion tests, and validate that passive impedance shaping yields a nearly five-fold increase in peak acceleration and a three-fold increase in terminal velocity in unconstrained swimming trials. These results establish phase-oriented passive impedance modulation as a simple, control-free pathway for improving transient propulsion in soft robotic systems.
• Abstract（参考訳）: 水中ロボットの急激な加速とバースト操作は、正確な共鳴を維持することよりも、推力発生時の速度位相アライメントに依存する。 本研究では,ソフトロボットスイマーにおける周波数選択インピーダンス整形のための受動的機構としての拘束層減衰(CLD)について検討する。 従来の剛性調整アプローチとは異なり、CLDは、保持剛性を維持しつつ、曲げインピーダンスの消散成分を選択的に増幅し、作動周波数が増加するにつれて、インピーダンス組成物を消散優位に受動的にシフトさせる。 我々は,この挙動をドライインピーダンス測定により特徴付け,制約された推進試験においてストローハル数間の推力・運動位相関係を改良し,パッシブインピーダンス形状がピーク加速度の5倍近く増加し,非拘束型水泳試験では終端速度の3倍増大することを示す。 これらの結果から, ソフトロボットシステムにおける過渡的推進を改善するための簡易な制御自由経路として, 位相指向受動インピーダンス変調が確立された。

関連論文リスト

• Gait-Dependent Effects on Quadruped Locomotion for Load-Carrying using Passive Mechanism [4.0534866528853195]
  本稿では、受動アームの剛性減衰選択が、異なる歩行条件およびペイロード条件下での荷積み移動に与える影響を解析する。 平地移動時のシミュレーションにおいて,減衰と低減衰のパッシブアームインピーダンス構成を比較した。 その結果,ZMPマージン低減をクロールゲイトに対して評価し,トロットをパッシブアーム励振ケースとしてのみ保持する歩行負荷剛性減衰マップに要約した。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-09-10T04:05:12Z)
• Hybrid Impedance-Admittance Control with Multi-Link Aerial Robot for Contact-Rich Surface Sliding Task [5.893641589724687]
  インピーダンスやアプタンス制御のような力制御戦略は、これらの要求に対処するために一般的に用いられる。 マルチリンク空中ロボットのためのハイブリッドインピーダンス制御戦略を提案する。 実験により, 未知表面上での剛性および適合性スライディング性能が示された。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-08-03T07:09:18Z)
• Frequency-Aware Flow Matching for Continuous and Consistent Robotic Action Generation [46.998628831231194]
  既存の方法は離散化されたアクションチャンクに依存しており、不均一な制御で収集されたデモに対して脆弱である。 本稿では、連続的かつ時間的に一貫した動作を出力する周波数認識フローマッチング(FAFM)を提案する。 FAFMは成功率、マルチモーダル表現性、運動の滑らか性、収束速度、機械的バイアスに対する堅牢性、混合周波数入力を改善する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-06-18T11:58:30Z)
• Learning Control as Enabling Layer for Embodied Intelligence Research explored with Soft Robotic Swimming in diverse Flow Speeds [0.0]
  線形繰り返し学習推定スキーム(PID-LRLES)によるPID制御の強化が動的流れ下での追跡精度と繰り返し性を取り戻すかどうかを評価する。 LRLESは、安定な転移関数の実現を使用しながら、古典的な積分作用を定数から周期的、非コンスタントな参照へと一般化する。 このアプローチは、モルフォロジー、センシング、環境の流れが水面移動に与える影響を分離しようとする将来のロボ物理研究に有効なレイヤーを提供する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-06-09T15:20:13Z)
• Variable Aerodynamic Damping via Co-Contraction: A Dynamic Isomorphism with Variable Stiffness Actuators [3.919116384604024]
  冗長な二重回転アクチュエータにおける空力共振は、受動的でトリムで定義された空力機械の減衰を調整できることを実証する。 同じ繊維密度原理は、冗長なマルチローターのアクティブな空力的促進度測定も強化する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-05-08T06:02:34Z)
• Flux-Activated Resonant Control of a Bosonic Quantum Memory [63.35373457838474]
  ボソニック回路量子電磁力学(英語版)(cQED)は長寿命超伝導空洞をコヒーレントに制御する。 3次元超伝導キャビティに収容された長寿命ボソニックメモリをオンチップフラックス制御アーキテクチャに統合する。 メモリ内の任意のFockレベル間の効率的な任意の回転を実現する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-02-20T10:22:53Z)
• Hypersonic Flow Control: Generalized Deep Reinforcement Learning for Hypersonic Intake Unstart Control under Uncertainty [0.34376560669160394]
  アンスタートはマッハ5以上での信頼性の高い空気呼吸推進への大きな挑戦である。 正準2次元超音速インレットにおいて,マッハ5とレイノルズ5倍の106$でアンスタートを制御する戦略を示す。 その結果,実運用上の不確実性の下でのリアルタイム超音速流制御におけるデータ駆動型手法が確立された。
  論文  参考訳（メタデータ） (2026-01-27T22:38:52Z)
• RAPID^3: Tri-Level Reinforced Acceleration Policies for Diffusion Transformer [86.57077884971478]
  ディフュージョントランスフォーマー(DiT)は、視覚発生時に優れるが、遅いサンプリングによって妨げられる。 本稿では,RAPID3: Tri-Level Reinforced Acceleration Policies for Diffusion Transformersを紹介する。 ベースジェネレータの更新をゼロにするイメージワイドアクセラレーションを提供する。 競合する生成品質でサンプリングを3倍近く高速化する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-09-26T13:20:52Z)
• Fault-tolerant dynamically-decoupled hyper-Ramsey spectroscopy of ultra-narrow clock transitions [0.0]
  ハイパーランジープロトコルは、超狭光クロック遷移の探索において、ACスタークシフトを効果的に低減する。 動的デカップリングを取り入れることで、これらの制限に対処する。 フォールトトレラントで動的に分離されたSU(2)ハイパークロックは、普遍的でノイズ耐性の量子センサに向けた重要なステップである。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-06-29T05:12:04Z)
• Dissipating quartets of excitations in a superconducting circuit [0.0]
  本研究では, 超伝導共振器内での励起四重項の消散を, カーフリー近傍のジョセフソン素子で実現した6波長混合プロセスを利用する。 我々は、低エネルギー状態の緩和とコヒーレンスにわずかに影響を与えながら、状態崩壊速度の桁違いの増大を示す。 これらの結果は、4成分のシュリンガー・キャット量子ビットおよびさらに複雑なボソニック量子ビットの動的安定化への道を開く。
  論文  参考訳（メタデータ） (2025-01-10T13:40:51Z)
• Acceleration-induced transport of quantum vortices in joined atomtronic circuits [0.0]
  密度結合した2つの環型原子ボース-アインシュタイン凝縮体間の持続電流の移動に加速がどう影響するかを考察する。 加速度はリング間の密度と位相のダイナミクスを調節し、周期渦振動のバイアスをもたらす。 我々は、この伝達が、弱いリンク振幅、初期持続電流構成、加速度強度と方向に依存するかを分析する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2024-10-31T11:02:10Z)
• EMDM: Efficient Motion Diffusion Model for Fast and High-Quality Motion Generation [57.539634387672656]
  現在の最先端生成拡散モデルでは、優れた結果が得られたが、品質を犠牲にすることなく、高速な生成に苦慮している。 高速かつ高品質な人体運動生成のための効率的な運動拡散モデル(EMDM)を提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2023-12-04T18:58:38Z)
• Process tomography of Robust Dynamical Decoupling in Superconducting Qubits [91.3755431537592]
  リゲッティ量子コンピューティングプラットフォームは、異なる動的デカップリングシーケンスをテストするために使用された。 シーケンスの性能は量子プロセストモグラフィーによって特徴づけられ、量子チャネル形式を用いて解析された。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-06-18T14:48:18Z)
• Hessian-Free High-Resolution Nesterov Acceleration for Sampling [55.498092486970364]
  最適化のためのNesterovのAccelerated Gradient(NAG)は、有限のステップサイズを使用する場合の連続時間制限(ノイズなしの運動的ランゲヴィン)よりも優れたパフォーマンスを持つ。 本研究は, この現象のサンプリング法について検討し, 離散化により加速勾配に基づくMCMC法が得られる拡散過程を提案する。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-06-16T15:07:37Z)
• Switching dynamics of single and coupled VO2-based oscillators as elements of neural networks [55.41644538483948]
  本稿では,単一および結合型VO2系発振器の抵抗結合および容量結合によるスイッチングダイナミクスについて報告し,ニューラルネットワークへの応用の可能性について検討する。 抵抗結合については、結合抵抗の一定の値で同期が発生するが、不安定であり、同期故障が周期的に起こることが示されている。 容量結合については、弱い結合と強い結合を持つ2つの同期モードが見出され、これらのモード間の遷移はカオス振動を伴う。
  論文  参考訳（メタデータ） (2020-01-07T02:16:04Z)

関連論文リストは本サイト内にある論文のタイトル・アブストラクトから自動的に作成しています。

指定された論文の情報です。
本サイトの運営者は本サイト（すべての情報・翻訳含む）の品質を保証せず、本サイト（すべての情報・翻訳含む）を使用して発生したあらゆる結果について一切の責任を負いません。