Fugu-MT 論文翻訳(概要): Compliant In-hand Rolling Manipulation Using Tactile Sensing

論文の概要: Compliant In-hand Rolling Manipulation Using Tactile Sensing

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.04301v1
Date: Wed, 04 Mar 2026 17:21:18 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.900074
Title: Compliant In-hand Rolling Manipulation Using Tactile Sensing
Title（参考訳）: Tactile Sensing を用いたハンドローリングマニピュレーション
Authors: Huan Weng, Yifei Chen, Kevin M. Lynch,
Abstract要約: 両指が適合し,接触位置とレンチ情報を提供する触覚指先を備えた多指ロボットハンドを用いた手動転がり操作について検討する。動作方程式を導出し、複数の指に対する指先回転操作制御器を定式化し、グリップ内で所望の物体のねじれを実現する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 7.9551244899127935
License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
Abstract: We investigate in-hand rolling manipulation using a multifingered robot hand, where each finger is compliant and equipped with a tactile fingertip providing contact location and wrench information. We derive the equations of motion for compliant quasistatic in-hand rolling manipulation and formulate a fingertip rolling manipulation controller for multiple fingers to achieve a desired object twist within a grasp. The contact mechanics are demonstrated in simulation and the controller is tested on an experimental robot system.
Abstract（参考訳）: 両指が適合し,接触位置とレンチ情報を提供する触覚指先を備えた多指ロボットハンドを用いた手動転がり操作について検討する。動作方程式を導出し、複数の指に対する指先回転操作制御器を定式化し、グリップ内で所望の物体のねじれを実現する。接触機構はシミュレーションで実証され、コントローラは実験ロボットシステム上でテストされる。

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