Fugu-MT 論文翻訳(概要): Gait Generation Balancing Joint Load and Mobility for Legged Modular Robots with Easily Detachable Joints

論文の概要: Gait Generation Balancing Joint Load and Mobility for Legged Modular Robots with Easily Detachable Joints

arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.04757v1
Date: Thu, 05 Mar 2026 03:12:02 GMT
ステータス: 翻訳完了
システム内更新日: 2026-03-23 08:17:41.922324
Title: Gait Generation Balancing Joint Load and Mobility for Legged Modular Robots with Easily Detachable Joints
Title（参考訳）: 着脱自在な関節を有する脚型モジュラーロボットの歩行バランシングと移動性
Authors: Kennosuke Chihara, Takuya Kiyokawa, Kensuke Harada,
Abstract要約: 移動中の過剰な関節トルクは、特に着脱可能な関節の機械的故障の重大なリスクを生じさせる。 NSGA-IIIアルゴリズムを用いて,必要な移動速度と安定性を維持しつつ,関節荷重を最小限に抑える最適化フレームワークを提案する。
参考スコア（独自算出の注目度）: 7.124188498356204
License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
Abstract: While modular robots offer versatility, excessive joint torque during locomotion poses a significant risk of mechanical failure, especially for detachable joints. To address this, we propose an optimization framework using the NSGA-III algorithm. Unlike conventional approaches that prioritize mobility alone, our method derives Pareto optimal solutions to minimize joint load while maintaining necessary locomotion speed and stability. Simulations and physical experiments demonstrate that our approach successfully generates gait motions for diverse environments, such as slopes and steps, ensuring structural integrity without compromising overall mobility.
Abstract（参考訳）: モジュラーロボットは汎用性を提供するが、移動中の過剰な関節トルクは機械的故障、特に着脱可能な関節にとって重大なリスクをもたらす。そこで本研究では,NSGA-IIIアルゴリズムを用いた最適化フレームワークを提案する。移動性のみを優先する従来の手法とは異なり、我々の手法は必要な移動速度と安定性を維持しつつ、関節荷重を最小限に抑えるためにパレート最適解を導出する。シミュレーションと物理実験により,斜面や階段などの多様な環境における歩行運動を再現し,全体の移動性を損なうことなく構造的整合性を確保することができた。

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