論文の概要: Tutorial on Aided Inertial Navigation Systems: A Modern Treatment Using Lie-Group Theoretical Methods
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.07143v1
- Date: Sat, 07 Mar 2026 10:27:29 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.041906
- Title: Tutorial on Aided Inertial Navigation Systems: A Modern Treatment Using Lie-Group Theoretical Methods
- Title（参考訳）: 補助慣性航法システムに関するチュートリアル:リー群理論的手法を用いた最新の治療
- Authors: Soulaimane Berkane,
- Abstract要約: 本チュートリアルでは,補助慣性ナビゲーションシステムに対する制御指向の紹介を紹介する。
その焦点は、情報提供を伴う慣性測定を融合させる、明確で実装指向の幾何学的フレームワークの開発である。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This tutorial presents a control-oriented introduction to aided inertial navigation systems using a Lie-group formulation centered on the extended Special Euclidean group SE_2(3). The focus is on developing a clear and implementation-oriented geometric framework for fusing inertial measurements with aiding information, while making the role of invariance and symmetry explicit. Recent extensions, including higher-order state representations, synchronous observer designs, and equivariant filtering methods, are discussed as natural continuations of the same underlying principles. The goal is to provide readers with a coherent system-theoretic perspective that supports both understanding and practical use of modern aided inertial navigation methods.
- Abstract（参考訳）: 本チュートリアルでは、拡張特殊ユークリッド群SE_2(3)を中心にしたリー群定式化を用いて、補助慣性航法システムに対する制御指向の紹介を行う。
その焦点は、情報提供を伴う慣性測定を融合するための明確で実装指向の幾何学的フレームワークの開発であり、不変性と対称性の役割を明示することである。
近年、高次状態表現、同期オブザーバ設計、等変フィルタリング法などの拡張は、同じ原理の自然な継続として議論されている。
ゴールは、現代の慣性ナビゲーション手法の理解と実践の両方をサポートする、一貫性のあるシステム理論的な視点を読者に提供することである。
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