論文の概要: NLiPsCalib: An Efficient Calibration Framework for High-Fidelity 3D Reconstruction of Curved Visuotactile Sensors
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.09319v1
- Date: Tue, 10 Mar 2026 07:50:49 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-11 15:25:24.134418
- Title: NLiPsCalib: An Efficient Calibration Framework for High-Fidelity 3D Reconstruction of Curved Visuotactile Sensors
- Title（参考訳）: NLiPsCalib:曲線型ビゾタクタブルセンサの高忠実度3次元再構成のための効率的な校正フレームワーク
- Authors: Xuhao Qin, Feiyu Zhao, Yatao Leng, Runze Hu, Chenxi Xiao,
- Abstract要約: NLiPsCalibは,曲線型ビゾタクタクタブルセンサの物理一貫性と効率的な校正フレームワークである。
さらに,NLiPsTacは,我々のフレームワークを検証するために開発された,制御可能な光源触覚センサである。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 6.94308778422421
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Recent advances in visuotactile sensors increasingly employ biomimetic curved surfaces to enhance sensorimotor capabilities. Although such curved visuotactile sensors enable more conformal object contact, their perceptual quality is often degraded by non-uniform illumination, which reduces reconstruction accuracy and typically necessitates calibration. Existing calibration methods commonly rely on customized indenters and specialized devices to collect large-scale photometric data, but these processes are expensive and labor-intensive. To overcome these calibration challenges, we present NLiPsCalib, a physics-consistent and efficient calibration framework for curved visuotactile sensors. NLiPsCalib integrates controllable near-field light sources and leverages Near-Light Photometric Stereo (NLiPs) to estimate contact geometry, simplifying calibration to just a few simple contacts with everyday objects. We further introduce NLiPsTac, a controllable-light-source tactile sensor developed to validate our framework. Experimental results demonstrate that our approach enables high-fidelity 3D reconstruction across diverse curved form factors with a simple calibration procedure. We emphasize that our approach lowers the barrier to developing customized visuotactile sensors of diverse geometries, thereby making visuotactile sensing more accessible to the broader community.
- Abstract（参考訳）: 近年, バイオミメティックな曲面を応用し, 感覚運動機能の向上が図られている。
このような湾曲したビゾタクティルセンサーはよりコンフォメーションな物体接触を可能にするが、その知覚品質は非一様照明によって劣化し、再現精度が低下し、通常は校正を必要とする。
既存のキャリブレーション法は、大規模な測光データを収集するためにカスタマイズされたインデンタや特殊な装置に頼っていることが多いが、これらのプロセスは高価で労働集約的である。
これらのキャリブレーションの課題を克服するために,曲線型ビゾタクタクタブルセンサの物理一貫性と効率的なキャリブレーションフレームワークであるNLiPsCalibを提案する。
NLiPsCalibは制御可能な近接場光源を統合し、NLiP(Near-Light Photometric Stereo)を利用して接触形状を推定する。
NLiPsTacは,我々のフレームワークを検証するために開発された,制御可能な光源触覚センサである。
実験により, 簡便なキャリブレーション法により, 高忠実度3次元再構成が可能であることが確認された。
提案手法は,多様なジオメトリをカスタマイズしたバイオオタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタクタ
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