論文の概要: NanoBench: A Multi-Task Benchmark Dataset for Nano-Quadrotor System Identification, Control, and State Estimation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.09908v1
- Date: Tue, 10 Mar 2026 17:01:59 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-23 08:17:42.169904
- Title: NanoBench: A Multi-Task Benchmark Dataset for Nano-Quadrotor System Identification, Control, and State Estimation
- Title（参考訳）: NanoBench:Nano-Quadrotorシステム同定、制御、状態推定のためのマルチタスクベンチマークデータセット
- Abstract要約: 既存の航空ロボティクスベンチマークでは、数百グラムから数キログラムまでの車両を目標とし、通常は高レベルなデータのみを公開する。
市販のクラジフリー2.1ナノクワッドロータ(離陸重量27g)で収集したオープンソースのマルチタスクベンチマークであるNanoBenchをViconモーションキャプチャアリーナで紹介する。
このデータセットには、ホバリング、多周波空力、標準追跡、複数の速度レギュレーションにまたがる攻撃的な操作にまたがる170以上の飛行軌跡が含まれている。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.0312968200748118
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: Existing aerial-robotics benchmarks target vehicles from hundreds of grams to several kilograms and typically expose only high-level state data. They omit the actuator-level signals required to study nano-scale quadrotors, where low-Reynolds number aerodynamics, coreless DC motor nonlinearities, and severe computational constraints invalidate models and controllers developed for larger vehicles. We introduce NanoBench, an open-source multi-task benchmark collected on the commercially available Crazyflie 2.1 nano-quadrotor (takeoff weight 27 g) in a Vicon motion capture arena. The dataset contains over 170 flight trajectories spanning hover, multi-frequency excitation, standard tracking, and aggressive maneuvers across multiple speed regimes. Each trajectory provides synchronized Vicon ground truth, raw IMU data, onboard extended Kalman filter estimates, PID controller internals, and motor PWM commands at 100 Hz, alongside battery telemetry at 10 Hz, aligned with sub-0.5 ms consistency. NanoBench defines standardized evaluation protocols, train/test splits, and open-source baselines for three tasks: nonlinear system identification, closed-loop controller benchmarking, and onboard state estimation assessment. To our knowledge, it is the first public dataset to jointly provide actuator commands, controller internals, and estimator outputs with millimeter-accurate ground truth on a commercially available nano-scale aerial platform.
- Abstract（参考訳）: 既存の航空ロボティクスベンチマークでは、数百グラムから数キログラムまでの車両を目標とし、通常は高レベルなデータのみを公開する。
そこでは低レイノルズ数空力、コアレスDCモータの非線形性、大型車両向けに開発されたモデルやコントローラの厳密な計算制約が無効になる。
市販のクラジフリー2.1ナノクワッドロータ(離陸重量27g)で収集したオープンソースのマルチタスクベンチマークであるNanoBenchをViconモーションキャプチャアリーナで紹介する。
このデータセットには、ホバー、多周波励起、標準追跡、複数の速度レギュレーションにわたる攻撃的な操作にまたがる170以上の飛行軌跡が含まれている。
各トラジェクトリは、同期されたヴィコングラウンドの真実、生のIMUデータ、拡張カルマンフィルタの推定値、PIDコントローラ内部、モーターPWMコマンドを100Hzで提供し、バッテリーテレメトリは10Hzで、0.5ms以下の一貫性に適合する。
NanoBenchは、非線形システム識別、クローズドループコントローラベンチマーク、オンボード状態推定評価という3つのタスクの標準化された評価プロトコル、トレイン/テスト分割、オープンソースベースラインを定義している。
我々の知る限り、これはアクタコマンド、コントローラ内部、推定器出力を、市販のナノスケール空中プラットフォーム上でミリ精度の地上真実と共に共同で提供する最初のパブリックデータセットである。
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