論文の概要: A gripper for flap separation and opening of sealed bags

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.10890v1
• Date: Wed, 11 Mar 2026 15:34:22 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.691201
• Title: A gripper for flap separation and opening of sealed bags
• Title（参考訳）: 封止袋のフラップ分離・開封用グリップ
• Authors: Sergi Foix, Jaume Oriol, Carme Torras, Júlia Borràs,
• Abstract要約: 信頼性の高いフラップ分離とロバストシール開口が可能な新規なグリップ設計および開口戦略を提案する。 我々のデザインは、アクティブなデントローラーの指先と、環境制約を利用して薄いフレキシブルフラップをしっかりと把握する適合指を組み合わせる。 実験により, 提案したグリップは, 封止袋フラップやその他の薄層材料を確実に把握し, 分離することを示した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.463501375104648
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Separating thin, flexible layers that must be individually grasped is a common but challenging manipulation primitive for most off-the-shelf grippers. A prominent example arises in clinical settings: the opening of sterile flat pouches for the preparation of the operating room, where the first step is to separate and grasp the flaps. We present a novel gripper design and opening strategy that enables reliable flap separation and robust seal opening. This capability addresses a high-volume repetitive hospital procedure in which nurses manually open up to 240 bags per shift, a physically demanding task linked to musculoskeletal injuries. Our design combines an active dented-roller fingertip with compliant fingers that exploit environmental constraints to robustly grasp thin flexible flaps. Experiments demonstrate that the proposed gripper reliably grasps and separates sealed bag flaps and other thin-layered materials from the hospital, the most sensitive variable affecting performance being the normal force applied. When two copies of the gripper grasp both flaps, the system withstands the forces needed to open the seals robustly. To our knowledge, this is one of the first demonstrations of robotic assistance to automate this repetitive, low-value, but critical hospital task.
• Abstract（参考訳）: 個別に把握しなければならない薄い柔軟な層を分離することは、ほとんどのオフザシェルフグリップパーにとって一般的だが困難な操作プリミティブである。 臨床で顕著な例は、手術室の準備のための不妊平らなポーチの開口であり、最初のステップはフラップを分離してつかむことである。 信頼性の高いフラップ分離とロバストシール開口が可能な新規なグリップ設計および開口戦略を提案する。 この能力は、看護師が1シフトあたり240袋まで手動で開く、大量の反復的な病院手術に対処する。 我々のデザインは、アクティブなデントローラーの指先と、環境制約を利用して薄いフレキシブルフラップをしっかりと把握する適合指を組み合わせる。 実験により, 提案グリップは封止袋フラップなどの薄層材料を病院から確実に把握し, 分離することを示した。 握り手の2つのコピーが両方のフラップをつかむと、アザラシをしっかり開けるために必要な力に耐えられる。 私たちの知る限り、これはこの反復的で価値の低い、しかし重要な病院作業を自動化するロボットアシスタントの最初のデモの1つです。

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