論文の概要: MirrorDrift: Actuated Mirror-Based Attacks on LiDAR SLAM

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.11364v1
• Date: Wed, 11 Mar 2026 23:03:05 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.701658
• Title: MirrorDrift: Actuated Mirror-Based Attacks on LiDAR SLAM
• Title（参考訳）: MirrorDrift:LiDAR SLAM上のアクティベートミラーベースの攻撃
• Authors: Rokuto Nagata, Kenji Koide, Kazuma Ikeda, Ozora Sako, Shion Horie, Kentaro Yoshioka,
• Abstract要約: LiDAR SLAMは高精度なローカライゼーションを提供するが、スキャンマッチングが幾何的一貫性を前提としているため、ポイントクラウドの破損には脆弱である。 以前のLiDAR SLAMに対する物理的攻撃は、外部信号注入によるLiDARのスプーフィングに大きく依存していた。 我々は、鏡面反射が注入不要の代替手段を提供し、LiDARスキャンでゴーストポイントを発生させるために、作動平面鏡を用いた攻撃であるMirrorDriftを実証することを示した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 5.450994180292697
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: LiDAR SLAM provides high-accuracy localization but is fragile to point-cloud corruption because scan matching assumes geometric consistency. Prior physical attacks on LiDAR SLAM largely rely on LiDAR spoofing via external signal injection, which requires sensor-specific timing knowledge and is increasingly mitigated by modern defense mechanisms such as timing obfuscation and injection rejection. In this work, we show that specular reflection offers an injection-free alternative and demonstrate an attack, MirrorDrift, that uses an actuated planar mirror to cause ghost points in LiDAR scans and systematically bias scan-matching correspondences. MirrorDrift optimizes mirror placement, alignment, and actuation. In simulation, it increases the average pose error (APE) by 6.1x over random placement, degrading three SLAM systems to 2.29-3.31 m mean APE. In real-world experiments on a modern LiDAR with state-of-the-art interference mitigation, it induces localization errors of up to 6.03 m. To the best of our knowledge, this is the first successful SLAM-targeted attack against production-grade secure LiDARs.
• Abstract（参考訳）: LiDAR SLAMは高精度なローカライゼーションを提供するが、スキャンマッチングが幾何的一貫性を前提としているため、ポイントクラウドの破損には脆弱である。 従来のLiDAR SLAMの物理的攻撃は、外部信号注入によるLiDARのスプーフィングに大きく依存しており、センサー固有のタイミング知識を必要とし、タイミング難読化や注入拒絶といった現代の防御機構によって緩和される。 本研究は,鏡面反射が注入不要の代替手段であり,リアミラードリフト(MirrorDrift)が作動する平面鏡を用いて,LiDARスキャンのゴーストポイントと系統的バイアススキャンマッチングを発生させることを示す。 MirrorDriftはミラー配置、アライメント、アクティベーションを最適化する。 シミュレーションでは、ランダムな配置で平均ポーズ誤差(APE)を6.1倍にし、3つのSLAMシステムを2.29-3.31mに分解する。 最先端の干渉緩和を伴う現代のLiDARにおける実世界の実験では、最大6.03mの局所化誤差を誘導する。 私たちの知る限りでは、SLAMがターゲットとする、プロダクショングレードのセキュアなLiDARに対する攻撃は、これが初めての成功です。

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