論文の概要: CRAFT: A Tendon-Driven Hand with Hybrid Hard-Soft Compliance

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.12120v1
• Date: Thu, 12 Mar 2026 16:23:19 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-13 14:46:26.212043
• Title: CRAFT: A Tendon-Driven Hand with Hybrid Hard-Soft Compliance
• Title（参考訳）: CRAFT:ハイブリッドハードソフト準拠の腱駆動ハンド
• Abstract要約: CRAFTハンドは、コンタクトリッチな操作のためのハイブリッドハードソフトコンプライアンスを備えた腱駆動の人型ハンドである。 構造試験では、CRAFTは同等の再現性を維持しながら強度と耐久性を向上する。 完全な設計は600ドル以下で、ビジョンベースの遠隔操作とシミュレーションの統合を備えたオープンソースとしてリリースされる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.11148765665834
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: We introduce CRAFT hand, a tendon-driven anthropomorphic hand with hybrid hard-soft compliance for contact-rich manipulation. The design is based on a simple idea: contact is not uniform across the hand. Impacts concentrate at joints, while links carry most of the load. CRAFT places soft material at joints and keeps links rigid, and uses rollingcontact joint surfaces to keep flexion on repeatable motion paths. Fifteen motors mounted on the fingers drive the hand through tendons, keeping the form factor compact and the fingers light. In structural tests, CRAFT improves strength and endurance while maintaining comparable repeatability. In teleoperation, CRAFT improves handling of fragile and low-friction items, and the hand covers 33/33 grasps in the Feix taxonomy. The full design costs under $600 and will be released open-source with visionbased teleoperation and simulation integration. Project page: http://craft-hand.github.io/
• Abstract（参考訳）: 我々は、コンタクトリッチな操作のためのハイブリッドハードソフトコンプライアンスを備えた腱駆動の人為的手であるCRAFT手を紹介する。 このデザインはシンプルなアイデアに基づいており、接触は手に一様ではない。 衝撃は関節に集中し、リンクはほとんどの負荷を運ぶ。 CRAFTは、柔らかい材料を接合部に配置し、リンクを固く保ち、転がり接触した接合面を使用して、繰り返し可能な運動路の屈曲を維持する。 指に装着された15個のモーターがテントンを介して手を駆動し、フォームファクターをコンパクトにし、指を軽くする。 構造試験では、CRAFTは同等の再現性を維持しながら強度と耐久性を向上する。 遠隔操作において、CRAFTは脆弱・低摩擦アイテムの扱いを改善し、手はファイクス分類における33/33の把握をカバーしている。 完全な設計は600ドル以下で、ビジョンベースの遠隔操作とシミュレーションの統合を備えたオープンソースとしてリリースされる。 プロジェクトページ: http://craft-hand.github.io/

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