論文の概要: RoboStereo: Dual-Tower 4D Embodied World Models for Unified Policy Optimization
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.12639v1
- Date: Fri, 13 Mar 2026 04:16:19 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-16 17:38:11.9014
- Title: RoboStereo: Dual-Tower 4D Embodied World Models for Unified Policy Optimization
- Title（参考訳）: RoboStereo: 統一政策最適化のための2自由度4Dボブダイド世界モデル
- Abstract要約: Embodied AIは、現実世界の対話の禁止コストと安全性リスクのために、基本的な制約に直面している。
本稿では,時間的政策強化を利用した2層式4DワールドモデルであるRoboStereoを紹介する。
我々は、世界モデルに基づくポリシー最適化のための最初の統一されたフレームワークを提示する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 27.46861476329755
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Scalable Embodied AI faces fundamental constraints due to prohibitive costs and safety risks of real-world interaction. While Embodied World Models (EWMs) offer promise through imagined rollouts, existing approaches suffer from geometric hallucinations and lack unified optimization frameworks for practical policy improvement. We introduce RoboStereo, a symmetric dual-tower 4D world model that employs bidirectional cross-modal enhancement to ensure spatiotemporal geometric consistency and alleviate physics hallucinations. Building upon this high-fidelity 4D simulator, we present the first unified framework for world-model-based policy optimization: (1) Test-Time Policy Augmentation (TTPA) for pre-execution verification, (2) Imitative-Evolutionary Policy Learning (IEPL) leveraging visual perceptual rewards to learn from expert demonstrations, and (3) Open-Exploration Policy Learning (OEPL) enabling autonomous skill discovery and self-correction. Comprehensive experiments demonstrate RoboStereo achieves state-of-the-art generation quality, with our unified framework delivering >97% average relative improvement on fine-grained manipulation tasks.
- Abstract（参考訳）: スケーラブルなEmbodied AIは、現実のインタラクションの禁止コストと安全性リスクのために、基本的な制約に直面します。
EWM(Embodied World Models)は、想像上のロールアウトを通じて約束を提供するが、既存のアプローチは幾何学的幻覚に悩まされ、実用的な政策改善のための統一された最適化フレームワークが欠如している。
本稿では,空間的幾何的整合性を確保し,物理幻覚を緩和するために双方向のクロスモーダルエンハンスメントを利用する対称二重塔4D世界モデルであるRoboStereoを紹介する。
この高忠実度4Dシミュレータをベースとして,(1)事前実行検証のためのTTPA(Test-Time Policy Augmentation),(2)専門家によるデモンストレーションから学ぶための視覚的知覚報酬を活用するIEPL(Imitative-Evolutionary Policy Learning),(3)自律的なスキル発見と自己補正を可能にするオープン探索政策学習(Open-Exploration Policy Learning, OEPL)という,世界モデルベースのポリシ最適化のための最初の統一フレームワークを提示する。
総合的な実験により、RoboStereoは最先端の世代品質を実現し、我々の統合されたフレームワークは、きめ細かい操作タスクに対して平均97%の相対的な改善を提供します。
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