論文の概要: When Rolling Gets Weird: A Curved-Link Tensegrity Robot for Non-Intuitive Behavior

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.16503v1
• Date: Tue, 17 Mar 2026 13:30:33 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-21 18:33:56.907151
• Title: When Rolling Gets Weird: A Curved-Link Tensegrity Robot for Non-Intuitive Behavior
• Title（参考訳）: 非直感的行動のための曲がりくねったテンセグリティロボット
• Authors: Lauren Ervin, Harish Bezawada, Vishesh Vikas,
• Abstract要約: 本研究では,半円形で湾曲した張力ロボットによる解を提案する。 このロボットは、効率的なローリングロコモーションと制御された安定性のバランスを保ち、アークエンドポイントにおける不連続によって実現される。 予備的な衝撃試験では、引張構造の固有の衝撃吸収能力と適合性を強調している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.6372261626436676
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Conventional mobile tensegrity robots constructed with straight links offer mobility at the cost of locomotion speed. While spherical robots provide highly effective rolling behavior, they often lack the stability required for navigating unstructured terrain common in many space exploration environments. This research presents a solution with a semi-circular, curved-link tensegrity robot that strikes a balance between efficient rolling locomotion and controlled stability, enabled by discontinuities present at the arc endpoints. Building upon an existing geometric static modeling framework [1], this work presents the system design of an improved Tensegrity eXploratory Robot 2 (TeXploR2). Internal shifting masses instantaneously roll along each curved-link, dynamically altering the two points of contact with the ground plane. Simulations of quasistatic, piecewise continuous locomotion sequences reveal new insights into the positional displacement between inertial and body frames. Non-intuitive rolling behaviors are identified and experimentally validated using a tetherless prototype, demonstrating successful dynamic locomotion. A preliminary impact test highlights the tensegrity structure's inherent shock absorption capabilities and conformability. Future work will focus on finalizing a dynamic model that is experimentally validated with extended testing in real-world environments as well as further refinement of the prototype to incorporate additional curved-links and subsequent ground contact points for increased controllability.
• Abstract（参考訳）: ストレートリンクで構築された従来の移動時張力ロボットは、移動速度を犠牲にして移動性を提供する。 球状ロボットは、非常に効果的な転がり挙動を提供するが、多くの宇宙探査環境に共通する非構造地形の航行に必要な安定性を欠くことが多い。 本研究は,効率的な転動運動と制御安定性のバランスを打つ半円形で湾曲した張力ロボットを用いて,アーク端に存在する不連続性によって実現された解を提案する。 本研究は, 既存の幾何学的静的モデリングフレームワーク [1] に基づいて, 改良されたテンセグリティ eXploratory Robot 2 (TeXploR2) のシステム設計について述べる。 内部シフト質量は各曲面リンクに沿って瞬時に回転し、接地面との接触点を動的に変化させる。 擬似的連続的な運動列のシミュレーションにより、慣性フレームと体枠の間の位置変位に関する新たな知見が明らかになった。 非直感的転がり挙動は、テザレスプロトタイプを用いて同定および実験的に検証され、動的移動が成功した。 予備的な衝撃試験では、引張構造の固有の衝撃吸収能力と適合性を強調している。 今後の研究は、実環境における拡張テストで実験的に検証された動的モデルの確定と、さらなる湾曲リンクとその後の接点を組み込んで制御性を高めるためのプロトタイプのさらなる改良に焦点を当てる予定である。

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