論文の概要: EmergeNav: Structured Embodied Inference for Zero-Shot Vision-and-Language Navigation in Continuous Environments

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.16947v1
• Date: Mon, 16 Mar 2026 14:07:51 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-19 18:32:57.29002
• Title: EmergeNav: Structured Embodied Inference for Zero-Shot Vision-and-Language Navigation in Continuous Environments
• Title（参考訳）: EmergeNav: 連続環境におけるゼロショットビジョンとランゲージナビゲーションのための構造的身体的推論
• Authors: Kun Luo, Xiaoguang Ma,
• Abstract要約: 重要なボトルネックは知識の欠如ではなく,指示の体系化,知覚的基礎化,時間的進歩,ステージ検証といった実行構造が欠落している,と我々は主張する。 構造的具体的推論として連続VLNを定式化するゼロショットフレームワークであるEmergeNavを提案する。 VLN-CEでは、EmergeNavはオープンソースのVLMバックボーンのみを使用し、タスク固有のトレーニング、明示的なマップ、グラフ検索、ウェイポイント予測子を使用せずに、強力なゼロショットパフォーマンスを実現している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.501082922618542
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Zero-shot vision-and-language navigation in continuous environments (VLN-CE) remains challenging for modern vision-language models (VLMs). Although these models encode useful semantic priors, their open-ended reasoning does not directly translate into stable long-horizon embodied execution. We argue that the key bottleneck is not missing knowledge alone, but missing an execution structure for organizing instruction following, perceptual grounding, temporal progress, and stage verification. We propose EmergeNav, a zero-shot framework that formulates continuous VLN as structured embodied inference. EmergeNav combines a Plan--Solve--Transition hierarchy for stage-structured execution, GIPE for goal-conditioned perceptual extraction, contrastive dual-memory reasoning for progress grounding, and role-separated Dual-FOV sensing for time-aligned local control and boundary verification. On VLN-CE, EmergeNav achieves strong zero-shot performance using only open-source VLM backbones and no task-specific training, explicit maps, graph search, or waypoint predictors, reaching 30.00 SR with Qwen3-VL-8B and 37.00 SR with Qwen3-VL-32B. These results suggest that explicit execution structure is a key ingredient for turning VLM priors into stable embodied navigation behavior.
• Abstract（参考訳）: 連続環境(VLN-CE)におけるゼロショット視覚言語ナビゲーションは、現代の視覚言語モデル(VLM)では依然として困難である。 これらのモデルは有用なセマンティックプリエントを符号化するが、そのオープンな推論は直接的に安定なロングホライゾンエンボディ実行に変換しない。 重要なボトルネックは知識の欠如ではなく,指示の体系化,知覚的基礎化,時間的進歩,ステージ検証といった実行構造が欠落している,と我々は主張する。 構造的具体的推論として連続VLNを定式化するゼロショットフレームワークであるEmergeNavを提案する。 EmergeNavは、段階的構造化実行のためのPlan-Solve-Transition階層、目標条件付き知覚抽出のためのGIPE、進行グラウンドのためのコントラスト二重メモリ推論、時間的な局所制御と境界検証のためのロール分離されたDual-FOVセンシングを組み合わせた。 VLN-CEでは、EmergeNavはオープンソースのVLMバックボーンのみを使用し、タスク固有のトレーニング、明示的なマップ、グラフ検索、ウェイポイント予測器を用いず、Qwen3-VL-8Bで30.00 SR、Qwen3-VL-32Bで37.00 SRに達する。 これらの結果から, 明示的実行構造がVLM先行動作を安定なナビゲーション動作に変換する鍵となることが示唆された。

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