論文の概要: AirSimAG: A High-Fidelity Simulation Platform for Air-Ground Collaborative Robotics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.23079v1
• Date: Tue, 24 Mar 2026 11:17:53 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-25 19:53:37.451617
• Title: AirSimAG: A High-Fidelity Simulation Platform for Air-Ground Collaborative Robotics
• Title（参考訳）: AirSimAG: 空中協調ロボットのための高忠実なシミュレーションプラットフォーム
• Authors: Yangjie Cui, Xin Dong, Boyang Gao, Jinwu Xiang, Daochun Li, Zhan Tu,
• Abstract要約: 広範にカスタマイズされたAirSimフレームワーク上に構築された高忠実な空地協調シミュレーションプラットフォームであるAirsimAGを紹介する。 このプラットフォームは、同期マルチエージェントシミュレーションを可能にし、UAV-UGVシステムの異種センシングおよび制御インタフェースをサポートする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 9.533422686927908
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: As spatial intelligence continues to evolve, heterogeneous multi-agent systems-particularly the collaboration between Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) and Unmanned Ground Vehicles (UGVs), have demonstrated strong potential in complex applications such as search and rescue, urban surveillance, and environmental monitoring. However, existing simulation platforms are primarily designed for single-agent dynamics and lack dedicated frameworks for interactive air-ground collaborative simulation. In this paper, we present AirsimAG, a high-fidelity air-ground collaborative simulation platform built upon an extensively customized AirSim framework. The platform enables synchronized multi-agent simulation and supports heterogeneous sensing and control interfaces for UAV-UGV systems. To demonstrate its capabilities, we design a set of representative air-ground collaborative tasks, including mapping, planning, tracking, formation, and exploration. We further provide quantitative analyses based on these tasks to illustrate the platform effectiveness in supporting multi-agent coordination and cross-modal data consistency. The AirsimAG simulation platform is publicly available at https://github.com/BIULab-BUAA/AirSimAG.
• Abstract（参考訳）: 空間知能が発展を続けるにつれ、不均一なマルチエージェントシステム、特に無人航空機(UAV)と無人地上車両(UGV)の協力は、捜索・救助、都市監視、環境監視といった複雑な応用に強い可能性を示している。 しかし、既存のシミュレーションプラットフォームは、主に単一エージェントのダイナミクス用に設計されており、インタラクティブな空対地協調シミュレーションのための専用のフレームワークが欠如している。 本稿では,広範にカスタマイズされたAirSimフレームワーク上に構築された高忠実な空地協調シミュレーションプラットフォームであるAirsimAGを提案する。 このプラットフォームは、同期マルチエージェントシミュレーションを可能にし、UAV-UGVシステムの異種センシングおよび制御インタフェースをサポートする。 その能力を実証するために、マッピング、計画、追跡、形成、探索を含む、航空・地上共同作業のセットを設計する。 さらに、これらのタスクに基づいた定量的分析を行い、マルチエージェント協調と相互モーダルデータの整合性をサポートするプラットフォームの有効性を示す。 AirsimAGシミュレーションプラットフォームはhttps://github.com/BIULab-BUAA/AirSimAGで公開されている。

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