論文の概要: Optimal Prioritized Dissipation and Closed-Form Damping Limitation under Actuator Constraints for Haptic Interfaces
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.26347v1
- Date: Fri, 27 Mar 2026 12:18:34 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-30 21:49:48.489178
- Title: Optimal Prioritized Dissipation and Closed-Form Damping Limitation under Actuator Constraints for Haptic Interfaces
- Title（参考訳）: 触覚インタフェースのアクチュエータ制約下での最適優先分散と閉形ダンピング限界
- Authors: Camilla Celli, Andrea Bini, Valerio Novelli, Alessandro Filippeschi, Francesco Porcini, Antonio Frisoli,
- Abstract要約: 最先端のソリューションは、これらのアクチュエータの限界に対処しようとしたが、各アクチュエータのパワー限界を同時に考慮できなかった。
本研究は, 優先散逸行動に基づく新しい減衰制限法を提案する。
アクチュエータ負荷を最小限に抑える最適な散逸方向を優先し、超平面に余剰散逸を割り当てる。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 36.76546839575388
- License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
- Abstract: In haptics, guaranteeing stability is essential to ensure safe interaction with remote or virtual environments. One of the most relevant methods at the state-of-the-art is the Time Domain Passivity Approach (TDPA). However, its high conservatism leads to a significant degradation of transparency. Moreover, the stabilizing action may conflict with the device's physical limitations. State-of-the-art solutions have attempted to address these actuator limits, but they still fail to account simultaneously for the power limits of each actuator while maximizing transparency. This work proposes a new damping limitation method based on prioritized dissipation actions. It prioritizes an optimal dissipation direction that minimizes actuator load, while any excess dissipation is allocated to the orthogonal hyperplane. The solution provides a closed-form formulation and is robust in multi-DoF scenarios, even in the presence of actuator and motion anisotropies. The method is experimentally validated using a parallel haptic interface interacting with a virtual environment and tested under different operating conditions.
- Abstract（参考訳）: 触覚では、リモートや仮想環境との安全な相互作用を保証するためには、安定性を保証することが不可欠である。
最先端における最も関連する手法の1つは、時間領域受動的アプローチ(TDPA)である。
しかし、その高い保守主義は透明性を著しく低下させる。
さらに、安定化動作はデバイスの物理的制限と矛盾する可能性がある。
最先端のソリューションは、これらのアクチュエータの限界に対処しようとしたが、透明性を最大化しながら各アクチュエータのパワー限界を同時に考慮できなかった。
本研究は, 優先散逸行動に基づく新しい減衰制限法を提案する。
アクチュエータ負荷を最小限に抑える最適な散逸方向を優先する一方、過度の散逸は直交超平面に割り当てられる。
この解は閉形式の定式化を提供し、アクチュエータや運動異方性の存在下でもマルチDoFシナリオで堅牢である。
本手法は,仮想環境と相互作用する並列触覚インタフェースを用いて実験的に検証し,異なる動作条件下で試験する。
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