論文の概要: Bridging the Awareness Gap: Socially Mediated State Externalization for Transparent Distributed Home Robots

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.26686v1
• Date: Thu, 12 Mar 2026 21:45:08 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-06 02:36:13.074174
• Title: Bridging the Awareness Gap: Socially Mediated State Externalization for Transparent Distributed Home Robots
• Title（参考訳）: 意識のギャップを埋める:透明な分散ホームロボットのための社会的媒介状態の外部化
• Authors: Wenzheng Zhao, Manideep Duggi, Fengpei Yuan,
• Abstract要約: 本稿では,タスク性能を損なうことなく,リアルタイム,社会的に介在する状態の外部化が,このギャップを埋めるかどうかを考察する。 我々は,協調型ソーシャルメディエータロボットが,視界外移動マニピュレータの隠れ実行状態を外部化するシステムを開発した。 その結果、外部化はユーザのタスク中心の注意を著しく増加させ、目視、信頼性、刺激、魅力を著しく向上させることが示された。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 1.593065406609169
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Distributed multi-robot systems for the home often require robots to operate out of the user's sight, creating a state awareness gap that can diminish trust and perceived transparency and control. This paper investigates whether real-time, socially mediated state externalization can bridge this gap without compromising task performance. We developed a system where a co-located social mediator robot (Pepper) externalizes the hidden execution states of an out-of-sight mobile manipulator (Stretch~3) for voice-driven object retrieval and delivery, where task-level states are synchronized and externalized through verbal updates and visual progress display. In a counterbalanced within-subject study (N=30), we compared a baseline of Autonomous Hidden Execution against Socially Mediated State Externalization. Our results show that externalization significantly increases user task-focused attention (from 15.8% to 84.6%, p<.001) and substantially improves perceived perspicuity, dependability, stimulation, and attractiveness (all p<.001). Furthermore, 83% of participants preferred the externalized condition, and this improvement in user experience was achieved without a statistically significant increase in end-to-end task completion time (p=.271). The results suggest that socially mediated state externalization is an effective architectural mechanism for designing more transparent and trustworthy distributed robot systems, ultimately enhancing user experience without sacrificing performance in distributed home robot deployments.
• Abstract（参考訳）: 家庭用の分散マルチロボットシステムは、しばしば、ロボットがユーザーの視界から操作することを要求し、信頼を減らし、透明性とコントロールを認識できる状態認識ギャップを生じさせる。 本稿では,タスク性能を損なうことなく,リアルタイム,社会的に介在する状態の外部化が,このギャップを埋めるかどうかを考察する。 本研究では,音声によるオブジェクトの検索と配信のための移動マニピュレータ(Stretch〜3)の隠れ実行状態を,ソーシャルメディエータロボット(Pepper)が外部化するシステムを開発した。 対等な内的対象研究(N=30)において,社会的メディアによる外部化に対する自律的隠蔽行為のベースラインを比較検討した。 以上の結果から,外部化はユーザのタスク中心の注意力(15.8%から84.6%,p<.001)を著しく増加させ,目視,信頼性,刺激,魅力(すべてp<.001)を著しく向上させることが明らかとなった。 さらに、参加者の83%が外部化条件を好んでおり、このユーザエクスペリエンスの改善は、エンドツーエンドのタスク完了時間(p=.271)の統計的増加を伴わずに達成された。 その結果, 社会的に介在する状態の外部化は, より透明で信頼性の高い分散ロボットシステムを設計するための効果的なアーキテクチャ機構であり, 分散ホームロボットの配置における性能を犠牲にすることなく, ユーザエクスペリエンスを向上させることが示唆された。

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