論文の概要: Reasoning Systems for Semantic Navigation in Mobile Robots
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.26753v1
- Date: Mon, 23 Mar 2026 12:33:51 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-31 23:18:44.574129
- Title: Reasoning Systems for Semantic Navigation in Mobile Robots
- Title（参考訳）: 移動ロボットのセマンティックナビゲーションのための推論システム
- Authors: Jonathan Crespo, Ramón Barber, O. M. Mozos, Daniel Beßler, Michael Beetz,
- Abstract要約: 本稿では,セマンティックナビゲーションのパラダイムに対する2つの解決策を提案する。
1つはリレーショナルデータベース、もう1つはKnowRobをベースにしている。
両システムを質的,定量的に比較し,概念実証としての移動ロボットの実装を提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 4.783361432348193
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Semantic navigation is the navigation paradigm in which environmental semantic concepts and their relationships are taken into account to plan the route of a mobile robot. This paradigm facilitates the interaction with humans and the understanding of human environments in terms of navigation goals and tasks. At the high level, a semantic navigation system requires two main components: a semantic representation of the environment, and a reasoner system. This paper is focused on develop a model of the environment using semantic concepts. This paper presents two solutions for the semantic navigation paradigm. Both systems implement an ontological model. Whilst the first one uses a relational database, the second one is based on KnowRob. Both systems have been integrated in a semantic navigator. We compare both systems at the qualitative and quantitative levels, and present an implementation on a mobile robot as a proof of concept.
- Abstract（参考訳）: セマンティックナビゲーション(Semantic Navigation)は、環境意味概念とその関係を考慮し、移動ロボットの経路を計画するナビゲーションパラダイムである。
このパラダイムは、ナビゲーションの目標とタスクの観点から、人間との対話と人間環境の理解を促進する。
高レベルでは、セマンティックナビゲーションシステムは、環境の意味表現と推論システムという2つの主要なコンポーネントを必要とする。
本稿では,セマンティック概念を用いた環境モデルの開発に焦点をあてる。
本稿では,セマンティックナビゲーションのパラダイムに対する2つの解決策を提案する。
どちらのシステムもオントロジモデルを実装している。
最初のデータベースはリレーショナルデータベースを使用するが、後者はKnowRobをベースにしている。
どちらのシステムもセマンティックナビゲータに統合されている。
両システムを質的,定量的に比較し,概念実証としての移動ロボットの実装を提案する。
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