論文の概要: ReMemNav: A Rethinking and Memory-Augmented Framework for Zero-Shot Object Navigation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.26788v1
- Date: Wed, 25 Mar 2026 09:07:32 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-03-31 23:18:44.608611
- Title: ReMemNav: A Rethinking and Memory-Augmented Framework for Zero-Shot Object Navigation
- Title（参考訳）: ReMemNav: ゼロショットオブジェクトナビゲーションのための再考とメモリ拡張フレームワーク
- Abstract要約: ゼロショットオブジェクトナビゲーションでは、エージェントは未知のターゲットオブジェクトを未知の環境で見つける必要がある。
視覚言語モデルの最近の進歩は、このタスクに有望な常識推論機能を提供する。
本稿では,パノラマ的セマンティック先行とエピソード記憶をシームレスに統合するReMemNavという新しい階層型ナビゲーションフレームワークを提案する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 35.416693138335354
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: Zero-shot object navigation requires agents to locate unseen target objects in unfamiliar environments without prior maps or task-specific training which remains a significant challenge. Although recent advancements in vision-language models(VLMs) provide promising commonsense reasoning capabilities for this task, these models still suffer from spatial hallucinations, local exploration deadlocks, and a disconnect between high-level semantic intent and low-level control. In this regard, we propose a novel hierarchical navigation framework named ReMemNav, which seamlessly integrates panoramic semantic priors and episodic memory with VLMs. We introduce the Recognize Anything Model to anchor the spatial reasoning process of the VLM. We also design an adaptive dual-modal rethinking mechanism based on an episodic semantic buffer queue. The proposed mechanism actively verifies target visibility and corrects decisions using historical memory to prevent deadlocks. For low-level action execution, ReMemNav extracts a sequence of feasible actions using depth masks, allowing the VLM to select the optimal action for mapping into actual spatial movement. Extensive evaluations on HM3D and MP3D demonstrate that ReMemNav outperforms existing training-free zero-shot baselines in both success rate and exploration efficiency. Specifically, we achieve significant absolute performance improvements, with SR and SPL increasing by 1.7% and 7.0% on HM3D v0.1, 18.2% and 11.1% on HM3D v0.2, and 8.7% and 7.9% on MP3D.
- Abstract（参考訳）: ゼロショットオブジェクトナビゲーションでは、エージェントは、事前のマップやタスク固有のトレーニングを使わずに、未知のターゲットオブジェクトを未知の環境で見つける必要がある。
視覚言語モデル(VLM)の最近の進歩は、このタスクに有望なコモンセンス推論機能を提供しているが、これらのモデルは、空間幻覚、局所的な探索デッドロック、高レベルの意味的意図と低レベルの制御の切り離しに悩まされている。
本稿では,パノラマ的セマンティック先行とエピソードメモリをVLMとシームレスに統合する,ReMemNavという新しい階層型ナビゲーションフレームワークを提案する。
本稿では、VLMの空間的推論過程をアンロックするために、認識任意のモデルを導入する。
また、エピソディックなセマンティックバッファーキューに基づいて、適応的なデュアルモーダル再考機構を設計する。
提案機構は,対象の視認性を積極的に検証し,過去の記憶を用いて決定を正してデッドロックを防ぐ。
低レベルのアクション実行のために、ReMemNavはディープマスクを使用して実行可能なアクションのシーケンスを抽出し、VLMは実際の空間運動にマッピングするための最適なアクションを選択することができる。
HM3DとMP3Dの大規模な評価は、ReMemNavが既存のトレーニングなしゼロショットベースラインを成功率と探索効率の両方で上回っていることを示している。
具体的には,HM3D v0.1ではSRとSPLが1.7%増加し,HM3D v0.2では18.2%,11.1%,MP3Dでは8.7%,SPLが7.9%向上した。
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