論文の概要: Robust Global-Local Behavior Arbitration via Continuous Command Fusion Under LiDAR Errors

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.27273v1
• Date: Sat, 28 Mar 2026 14:09:55 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-03-31 23:18:44.8771
• Title: Robust Global-Local Behavior Arbitration via Continuous Command Fusion Under LiDAR Errors
• Title（参考訳）: LiDARエラー下での連続指令核融合によるロバストなグローバル局所挙動のアロメーション
• Authors: Mohamed Elgouhary, Amr S. El-Wakeel,
• Abstract要約: 本稿では、2つのコントローラの出力を融合させるROS2ネイティブ仲裁モジュールを提案する。 各制御ステップにおいて、両コントローラはAckermannコマンドを提案し、PPO訓練されたポリシーはコンパクトな特徴観察から連続ゲートを予測する。 本研究は,計画レベルの相互作用推論の代替としてではなく,モジュール型ROS2環境でのコマンドレベルのロバスト性評価を意図している。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Modular autonomous driving systems must coordinate global progress objectives with local safety-driven reactions under imperfect sensing and strict real-time constraints. This paper presents a ROS2-native arbitration module that continuously fuses the outputs of two unchanged and interpretable controllers: a global reference-tracking controller based on Pure Pursuit and a reactive LiDAR-based Gap Follow controller. At each control step, both controllers propose Ackermann commands, and a PPO-trained policy predicts a continuous gate from a compact feature observation to produce a single fused drive command, augmented with practical safety checks. For comparison under identical ROS topic inputs and control rate, we implement a lightweight sampling-based predictive baseline. Robustness is evaluated using a ROS2 impairment protocol that injects LiDAR noise, delay, and dropout, and additionally sweeps forward-cone false short-range outliers. In a repeatable close-proximity passing scenario, we report safe success and failure rates together with per-step end-to-end controller runtime as sensing stress increases. The study is intended as a command-level robustness evaluation in a modular ROS2 setting, not as a replacement for planning-level interaction reasoning.
• Abstract（参考訳）: モジュール型自律運転システムは、不完全な検知と厳密なリアルタイム制約の下で、グローバルな進捗目標と局所的な安全駆動反応を協調させなければならない。 本稿では、Pure Pursuitに基づくグローバル参照追跡コントローラとリアクティブLiDARベースのGap Followコントローラという、2つの変更のない解釈可能なコントローラの出力を連続的に融合するROS2ネイティブ調停モジュールを提案する。 各制御ステップにおいて、両コントローラはAckermannコマンドを提案し、PPO訓練されたポリシーは、コンパクトな特徴観察から連続ゲートを予測し、実用的な安全チェックを付加した単一の融合ドライブコマンドを生成する。 同一のROSトピック入力と制御率で比較するため、軽量サンプリングベースの予測ベースラインを実装した。 ロバストネスは、LiDARノイズ、遅延、およびドロップアウトを注入するROS2障害プロトコルを使用して評価され、さらに、フォワードコーンの偽短距離アウトリーを掃引する。 繰り返し可能な近近距離通過シナリオでは、ストレスが増大するにつれて、安全な成功率と失敗率と、ステップごとのエンド・ツー・エンド・コントローラランタイムを報告します。 本研究は,計画レベルの相互作用推論の代替としてではなく,モジュール型ROS2環境でのコマンドレベルのロバスト性評価を意図している。

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