論文の概要: CLaD: Planning with Grounded Foresight via Cross-Modal Latent Dynamics

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2603.29409v1
• Date: Tue, 31 Mar 2026 08:13:45 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-01 15:25:03.343988
• Title: CLaD: Planning with Grounded Foresight via Cross-Modal Latent Dynamics
• Title（参考訳）: CLaD: クロスモーダルラテントダイナミクスによる接地予測による計画
• Authors: Andrew Jeong, Jaemin Kim, Sebin Lee, Sung-Eui Yoon,
• Abstract要約: CLaDは,行動下での受容的状態と意味的状態の共進化をモデル化するフレームワークである。 CLaDは、EMAターゲットエンコーダと補助的な再構成損失による自己監督目標により、接地された潜伏監視を予測する。 LIBERO-LONGベンチマークでは、CLaDは94.7%の成功率を達成した。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 25.518388341069492
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
• Abstract: Robotic manipulation involves kinematic and semantic transitions that are inherently coupled via underlying actions. However, existing approaches plan within either semantic or latent space without explicitly aligning these cross-modal transitions. To address this, we propose CLaD, a framework that models how proprioceptive and semantic states jointly evolve under actions through asymmetric cross-attention that allows kinematic transitions to query semantic ones. CLaD predicts grounded latent foresights via self-supervised objectives with EMA target encoders and auxiliary reconstruction losses, preventing representation collapse while anchoring predictions to observable states. Predicted foresights are modulated with observations to condition a diffusion policy for action generation. On LIBERO-LONG benchmark, CLaD achieves 94.7\% success rate, competitive with large VLAs with significantly fewer parameters.
• Abstract（参考訳）: ロボット操作は、根底的な作用によって本質的に結合される運動的および意味的な遷移を含む。 しかし、既存のアプローチは、これらのクロスモーダル遷移を明示的に整列することなく、意味空間または潜在空間内で計画する。 そこで本研究では,非対称なクロスアテンションを介し,韻律的状態と意味的状態の協調的な進化をモデル化するフレームワークであるCLaDを提案する。 CLaDは、EMAターゲットエンコーダによる自己監督目標と補助的な再構成損失により、接地された潜伏監視を予測し、観測可能な状態に予測を固定しながら、表現の崩壊を防ぐ。 予測された見通しは、行動生成のための拡散ポリシーを条件に観測によって変調される。 LIBERO-LONGベンチマークでは、CLaDは94.7%の成功率に達し、パラメータが大幅に少ない大きなVLAと競合する。

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