論文の概要: DreamControl-v2: Simpler and Scalable Autonomous Humanoid Skills via Trainable Guided Diffusion Priors

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.00202v1
• Date: Tue, 31 Mar 2026 20:11:49 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-02 16:44:31.706398
• Title: DreamControl-v2: Simpler and Scalable Autonomous Humanoid Skills via Trainable Guided Diffusion Priors
• Title（参考訳）: DreamControl-v2: トレーニング可能なガイド付き拡散プリミティブによる、よりシンプルでスケーラブルな自律型ヒューマノイドスキル
• Authors: Sudarshan Harithas, Sangkyung Kwak, Pushkal Katara, Srujan Deolasee, Dvij Kalaria, Srinath Sridhar, Sai Vemprala, Ashish Kapoor, Jonathan Chung-Kuan Huang,
• Abstract要約: 本研究では,ヒューマノイドロボットの運動空間に直接誘導拡散モデルを訓練する改良されたフレームワークを提案する。 我々のアプローチは、より大きなトレーニングデータ混在のために、幅広いスキルを捉えていることを実証しています。 下流のロバストなRLポリシーを実現するためには,参照トラジェクトリの生成が重要であることを示す。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 20.558671221723422
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: Developing robust autonomous loco-manipulation skills for humanoids remains an open problem in robotics. While RL has been applied successfully to legged locomotion, applying it to complex, interaction-rich manipulation tasks is harder given long-horizon planning challenges for manipulation. A recent approach along these lines is DreamControl, which addresses these issues by leveraging off-the-shelf human motion diffusion models as a generative prior to guide RL policies during training. In this paper, we investigate the impact of DreamControl's motion prior and propose an improved framework that trains a guided diffusion model directly in the humanoid robot's motion space, aggregating diverse human and robot datasets into a unified embodiment space. We demonstrate that our approach captures a wider range of skills due to the larger training data mixture and establishes a more automated pipeline by removing the need for manual filtering interventions. Furthermore, we show that scaling the generation of reference trajectories is important for achieving robust downstream RL policies. We validate our approach through extensive experiments in simulation and on a real Unitree-G1.
• Abstract（参考訳）: ヒューマノイドのための堅牢な自律的ロコ操作技術を開発することは、ロボット工学において未解決の問題である。 RLは足の移動にうまく適用されているが、操作のための長期計画課題を考えると、複雑な相互作用に富んだ操作タスクに適用することは困難である。 これらの線に沿った最近のアプローチであるDreamControlは、トレーニング中のRLポリシーを導くための生成として、市販の人間の動き拡散モデルを活用することで、これらの問題に対処する。 本稿では,DreamControlの動作の影響を調査し,ヒューマノイドロボットの運動空間に直接誘導拡散モデルを訓練し,多様な人やロボットのデータセットを統一的なエンボディメント空間に集約するフレームワークを提案する。 当社のアプローチでは、トレーニングデータの組み合わせが大きいため、幅広いスキルを捉え、手動フィルタリングの介入を不要にすることで、より自動化されたパイプラインを確立することを実証しています。 さらに,ロバストな下流RLポリシーを実現するためには,参照軌道の生成が重要であることを示す。 シミュレーションおよび実Unitree-G1上での広範囲な実験により,本手法の有効性を検証した。

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