論文の概要: Evaluation as Evolution: Transforming Adversarial Diffusion into Closed-Loop Curricula for Autonomous Vehicles

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.07378v1
• Date: Wed, 08 Apr 2026 01:34:05 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-10 18:34:05.42715
• Title: Evaluation as Evolution: Transforming Adversarial Diffusion into Closed-Loop Curricula for Autonomous Vehicles
• Title（参考訳）: 進化としての評価: 自動運転車の対向拡散をクローズドループキュリキュラに変換する
• Authors: Yicheng Guo, Jiaqi Liu, Chengkai Xu, Peng Hang, Jian Sun,
• Abstract要約: 本研究では,敵対的生成を適応的な進化カリキュラムに変換するクローズドループフレームワークであるAccess as Evolution(E2$)を紹介する。 我々は、トポロジ駆動型サポート選択を利用して重要な相互作用エージェントを特定し、トポロジカルアンチョリングを導入し、プロセスの安定化を図る。 実験的に、$E2$はnuScenesデータセットで9.01%、nuPlanデータセットで最大21.43%の衝突故障発見を改善する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 43.930171390617055
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Autonomous vehicles in interactive traffic environments are often limited by the scarcity of safety-critical tail events in static datasets, which biases learned policies toward average-case behaviors and reduces robustness. Existing evaluation methods attempt to address this through adversarial stress testing, but are predominantly open-loop and post-hoc, making it difficult to incorporate discovered failures back into the training process. We introduce Evaluation as Evolution ($E^2$), a closed-loop framework that transforms adversarial generation from a static validation step into an adaptive evolutionary curriculum. Specifically, $E^2$ formulates adversarial scenario synthesis as transport-regularized sparse control over a learned reverse-time SDE prior. To make this high-dimensional generation tractable, we utilize topology-driven support selection to identify critical interacting agents, and introduce Topological Anchoring to stabilize the process. This approach enables the targeted discovery of failure cases while strictly constraining deviations from realistic data distributions. Empirically, $E^2$ improves collision failure discovery by 9.01% on the nuScenes dataset and up to 21.43% on the nuPlan dataset over the strongest baselines, while maintaining low invalidity and high realism. It further yields substantial robustness gains when the resulting boundary cases are recycled for closed-loop policy fine-tuning.
• Abstract（参考訳）: 対話的な交通環境における自動運転車は、静的データセットにおける安全クリティカルなテールイベントの不足によって制限されることが多い。 既存の評価手法は、敵のストレステストを通じてこの問題に対処しようとするが、主にオープンループとポストホックであり、発見された失敗をトレーニングプロセスに組み込むのが困難である。 静的な検証段階から適応的な進化カリキュラムに変換するクローズドループフレームワークであるAccess as Evolution(E^2$)を紹介する。 具体的には、$E^2$は、学習された逆時間SDEに対する輸送規則化されたスパース制御として、逆シナリオ合成を定式化する。 この高次元生成を可能にするために、トポロジー駆動型サポート選択を用いて重要な相互作用エージェントを識別し、トポロジカルアンチョリングを導入してプロセスの安定化を図る。 このアプローチは、現実的なデータ分布からの逸脱を厳格に制限しながら、障害ケースをターゲットとした発見を可能にする。 実証的に、$E^2$は、nuScenesデータセットで9.01%、最強のベースラインでnuPlanデータセットで最大21.43%の衝突故障発見を改善し、低い無効性と高いリアリズムを維持している。 さらに、結果として生じる境界ケースがクローズドループポリシーの微調整のためにリサイクルされると、かなりの堅牢性を得る。

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