論文の概要: IKKA: Inversion Classification via Critical Anomalies for Robust Visual Servoing
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.08754v1
- Date: Thu, 09 Apr 2026 20:37:27 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-13 17:57:53.572944
- Title: IKKA: Inversion Classification via Critical Anomalies for Robust Visual Servoing
- Title（参考訳）: IKKA:ロバストなビジュアルサーボのための臨界異常によるインバージョン分類
- Authors: Darya Pavlenko,
- Abstract要約: IKKA(Inversion Classification via critical Anomalies)は,分布シフト下でのロバストな視覚サーボのためのトポロジ的動機付けフレームワークである。
Raspberry Pi 4上のCPU専用の組み込みビジュアルサーボパイプラインでIKKAをインスタンス化し、230回の再現可能な実行を名目およびストレス条件下で評価する。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
- License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
- Abstract: We introduce IKKA (Inversion Classification via Critical Anomalies), a topologically motivated weighting framework for robust visual servoing under distribution shift. Unlike conventional outlier handling, IKKA treats maverick points as structurally informative observations: points where small perturbations can induce qualitatively different control responses or class assignments. The method combines local extremality, boundary transversality, and multi-scale persistence into a single anomaly weight, W(x) = E(x) x T(x) x M(x), which modulates control updates near ambiguous decision regions. We instantiate IKKA in a CPU-only embedded visual-servoing pipeline on Raspberry Pi 4 and evaluate it across 230 reproducible runs under nominal and stress conditions. In stress scenarios involving dim illumination and transient occlusion, IKKA reduces the 95th-percentile lateral error by 24% relative to a hybrid baseline (0.124 to 0.094) while increasing throughput from 20.0 to 24.8 Hz. Non-parametric analysis confirms a large effect size (Cliff's delta = 0.79).
- Abstract（参考訳）: 分布シフト下での頑健な視覚サーボのためのトポロジカルな重み付けフレームワークであるIKKA(Inversion Classification via critical Anomalies)を紹介する。
従来の異常処理とは異なり、IKKAはマベリック点を構造的に有意な観測として扱う:小さな摂動が質的に異なる制御応答やクラス割り当てを誘導できる点である。
この手法は局所的極端性、境界超越性、およびマルチスケールの持続性を単一の異常重み、W(x) = E(x) x T(x) x M(x) に結合し、曖昧な決定領域の近くで制御更新を変調する。
Raspberry Pi 4上のCPU専用の組み込みビジュアルサーボパイプラインでIKKAをインスタンス化し、230回の再現可能な実行を名目およびストレス条件下で評価する。
ダイム照明と過渡閉塞を含むストレスシナリオでは、IKKAは95%の側方誤差をハイブリッドベースライン(0.124から0.094)と比較して24%削減し、スループットは20.0から24.8Hzに向上した。
非パラメトリック解析は大きな効果の大きさ(クリフのデルタ = 0.79)を確認する。
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