論文の概要: TSM-Pose: Topology-Aware Learning with Semantic Mamba for Category-Level Object Pose Estimation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.16954v1
• Date: Sat, 18 Apr 2026 10:27:38 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-21 21:52:52.258234
• Title: TSM-Pose: Topology-Aware Learning with Semantic Mamba for Category-Level Object Pose Estimation
• Title（参考訳）: TSM-Pose:カテゴリーレベルオブジェクトポス推定のためのセマンティックマンバを用いたトポロジー認識学習
• Authors: Jinshuo Liu, Bingtao Ma, Junlin Su, Guanyuan Pan, Beining Wu, Cheng Yang, Jiaxuan Lu, Chenggang Yan, Shuai Wang,
• Abstract要約: カテゴリーレベルのオブジェクトポーズ推定は、具体的インテリジェンスの基本である。 TextbfSemantic textbfMamba for Category-Level textbfPose Estimation framework (TSM-Pose) textbfTopology-Aware Learning with textbfSemantic textbfMamba for Category-Level textbfPose Estimation framework (TSM-Pose)
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 23.87324876758338
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Category-level object pose estimation is fundamental for embodied intelligence, yet achieving robust generalization to unseen instances remains challenging. However, existing methods mainly rely on simple feature extraction and aggregation, which struggle to capture category-shared topological structures and conduct semantic keypoint modeling, limiting their generalization. To address these, we propose a \textbf{T}opology-Aware Learning with \textbf{S}emantic \textbf{M}amba for Category-Level \textbf{P}ose Estimation framework (TSM-Pose). Specifically, we introduce a Topology Extractor to capture the global topological representation of the point cloud, which is integrated into local geometry features and enables robust category-level structural representation. Simultaneously, we propose a Mamba-based Global Semantic Aggregator that injects semantics priors into keypoints to enhance their expressiveness and leverages multiple TwinMamba blocks to model long-range dependencies for more effective global feature aggregation. Extensive experiments on three benchmark datasets (REAL275, CAMERA25, and HouseCat6D) demonstrate that TSM-Pose outperforms existing state-of-the-art methods.
• Abstract（参考訳）: カテゴリーレベルのオブジェクトポーズ推定は、具体的インテリジェンスには基本的だが、目に見えないインスタンスへの堅牢な一般化を実現することは依然として困難である。 しかし、既存の手法は主に、カテゴリー共有トポロジ構造を捉え、セマンティック・キーポイント・モデリングを行うのに苦労する単純な特徴抽出と集約に依存し、一般化を制限している。 これらの問題に対処するために,Catagoory-Level \textbf{P}ose Estimation framework (TSM-Pose) に対して \textbf{S}emantic \textbf{M}amba を用いた知識学習を提案する。 具体的には、局所幾何学的特徴に統合され、ロバストなカテゴリレベルの構造的表現を可能にする、点雲のグローバルな位相的表現を捉えるトポロジ・エクストラクタを導入する。 同時に,マンバをベースとしたGlobal Semantic Aggregatorを提案し,セマンティクスをキーポイントに注入して表現性を高めるとともに,複数のTwinMambaブロックを活用して,より効率的なグローバル機能アグリゲーションのための長距離依存性をモデル化する。 3つのベンチマークデータセット(REAL275、CAMERA25、HouseCat6D)の大規模な実験は、TSM-Poseが既存の最先端手法よりも優れていることを示した。

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