論文の概要: OneVL: One-Step Latent Reasoning and Planning with Vision-Language Explanation

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.18486v1
• Date: Mon, 20 Apr 2026 16:37:22 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-21 21:52:52.999281
• Title: OneVL: One-Step Latent Reasoning and Planning with Vision-Language Explanation
• Title（参考訳）: OneVL:視覚言語説明を用いたワンステップ遅延推論と計画
• Authors: Jinghui Lu, Jiayi Guan, Zhijian Huang, Jinlong Li, Guang Li, Lingdong Kong, Yingyan Li, Han Wang, Shaoqing Xu, Yuechen Luo, Fang Li, Chenxu Dang, Junli Wang, Tao Xu, Jing Wu, Jianhua Wu, Xiaoshuai Hao, Wen Zhang, Tianyi Jiang, Lingfeng Zhang, Lei Zhou, Yingbo Tang, Jie Wang, Yinfeng Gao, Xizhou Bu, Haochen Tian, Yihang Qiu, Feiyang Jia, Lin Liu, Yigu Ge, Hanbing Li, Yuannan Shen, Jianwei Cui, Hongwei Xie, Bing Wang, Haiyang Sun, Jingwei Zhao, Jiahui Huang, Pei Liu, Zeyu Zhu, Yuncheng Jiang, Zibin Guo, Chuhong Gong, Hanchao Leng, Kun Ma, Naiyang Wang, Guang Chen, Kuiyuan Yang, Hangjun Ye, Long Chen,
• Abstract要約: Chain-of-Thought(CoT)推論は、VLAベースの自律運転において、軌道予測の強力なドライバである。 本稿では,2つの補助デコーダによって制御されるコンパクトな潜在トークンを通じて推論をルーティングする,統一VLAおよびワールドモデルフレームワークであるOneVLを提案する。 OneVLは、明示的なCoTを超える最初の遅延CoTメソッドとなり、応答のみのレイテンシで最先端の精度を提供する。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 61.18260993245354
• License: http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
• Abstract: Chain-of-Thought (CoT) reasoning has become a powerful driver of trajectory prediction in VLA-based autonomous driving, yet its autoregressive nature imposes a latency cost that is prohibitive for real-time deployment. Latent CoT methods attempt to close this gap by compressing reasoning into continuous hidden states, but consistently fall short of their explicit counterparts. We suggest that this is due to purely linguistic latent representations compressing a symbolic abstraction of the world, rather than the causal dynamics that actually govern driving. Thus, we present OneVL (One-step latent reasoning and planning with Vision-Language explanations), a unified VLA and World Model framework that routes reasoning through compact latent tokens supervised by dual auxiliary decoders. Alongside a language decoder that reconstructs text CoT, we introduce a visual world model decoder that predicts future-frame tokens, forcing the latent space to internalize the causal dynamics of road geometry, agent motion, and environmental change. A three-stage training pipeline progressively aligns these latents with trajectory, language, and visual objectives, ensuring stable joint optimization. At inference, the auxiliary decoders are discarded and all latent tokens are prefilled in a single parallel pass, matching the speed of answer-only prediction. Across four benchmarks, OneVL becomes the first latent CoT method to surpass explicit CoT, delivering state-of-the-art accuracy at answer-only latency, and providing direct evidence that tighter compression, when guided in both language and world-model supervision, produces more generalizable representations than verbose token-by-token reasoning. Project Page: https://xiaomi-embodied-intelligence.github.io/OneVL
• Abstract（参考訳）: CoT(Chain-of-Thought)推論は、VLAベースの自動運転において、軌道予測の強力な原動力となっているが、その自己回帰的な性質は、リアルタイムデプロイメントを禁止しているレイテンシコストを課している。 ラテントCoT法は、推論を連続的に隠された状態に圧縮することでこのギャップを塞ごうとするが、その明示的な状態には一貫して及ばない。 これは、運転を実際に支配する因果ダイナミクスではなく、世界の象徴的抽象を圧縮する純粋に言語的な潜在表現によるものであることを示唆する。 そこで我々は,2つの補助デコーダによって制御されるコンパクトな潜在トークンを通して推論をルーティングする統一VLAおよびWorld ModelフレームワークであるOneVL(One-step Latent reasoning and planning with Vision-Language explains)を提案する。 テキストCoTを再構成する言語デコーダとともに,将来のフレームトークンを予測するビジュアルワールドモデルデコーダを導入し,道路形状,エージェント動作,環境変化の因果ダイナミクスを内部化する。 3段階のトレーニングパイプラインは、これらの潜伏者を軌道、言語、視覚目標と段階的に整列させ、安定した関節最適化を保証する。 推論時に補助デコーダは破棄され、全ての潜伏トークンは単一のパラレルパスにプリフィルされ、応答のみ予測の速度に一致する。 4つのベンチマークで、OneVLは明示的なCoTを超える最初の遅延CoTメソッドとなり、応答のみのレイテンシで最先端の精度を提供し、より厳密な圧縮が言語とワールドモデルの両方でガイドされる場合、トークン・バイ・トークンの推論よりもより一般化可能な表現を生み出すという直接的な証拠を提供する。 Project Page: https://xiaomi-embodied-intelligence.github.io/OneVL

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