論文の概要: Dynamic Coupling and Indirect Control of Jointed Robots Rolling Atop A Moving Platform

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.22104v1
• Date: Thu, 23 Apr 2026 22:26:34 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-27 15:36:26.286075
• Title: Dynamic Coupling and Indirect Control of Jointed Robots Rolling Atop A Moving Platform
• Title（参考訳）: 移動プラットフォーム上を転動する関節ロボットの動的結合と間接制御
• Authors: Hamidreza Moradi, Scott David Kelly,
• Abstract要約: 平らなプラットフォーム上に支持された非対称な2リンクロボットは、リンク間の関節が内部で作動している場合、前方運動量を増加させる。 特に関節角度の振動は、魚のような水泳を示唆する不規則な移動を引き起こす。 本システムのための数学的モデルを開発し,その挙動をシミュレーションする。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/
• Abstract: An asymmetric two-link robot supported atop a flat platform by wheels that roll and pivot freely, but do not slip laterally, will develop forward momentum if the joint between the links is actuated internally. In particular, oscillations in the joint angle will generate undulatory locomotion suggesting fishlike swimming. If two such robots surmount a common platform that's free to translate with its own inertial dynamics, then the individual robots' dynamics will be coupled so that the locomotion of either robot is affected by that of the other. We develop a mathematical model for this system and present simulations demonstrating its behavior. We then consider a single robot with an unactuated joint rolling atop a platform that moves under control, and show that actuation of the platform is sufficient to dictate the robot's behavior. In particular, with the acceleration of the platform as an input, the robot's heading can be made to track a chosen function of time. This is sufficient to guarantee that the robot can be induced to orbit a fixed point on the platform or to locomote persistently in a desired direction.
• Abstract（参考訳）: 非対称な2リンクロボットは、平らなプラットフォームの上に車輪で支えられ、回転自在に回転するが、横にスライドしない。 特に関節角度の振動は、魚のような水泳を示唆する不規則な移動を引き起こす。 もし2つのロボットが、自身の慣性力学で自由に翻訳できる共通プラットフォームを克服すれば、個々のロボットのダイナミクスは結合され、どちらかのロボットの移動が他方のロボットの運動に影響される。 本システムのための数学的モデルを開発し,その挙動をシミュレーションする。 次に,制御下にあるプラットフォーム上を転がる不動継手を持つ単一ロボットについて検討し,ロボットの動作を判断するのに,プラットフォームの動作が十分であることを示す。 特に、プラットフォームを入力として加速することにより、ロボットの進路を選択された時間の関数を追跡することができる。 このことは、ロボットがプラットフォーム上の固定された点を周回したり、あるいは所望の方向に連続的に分割することを可能にするのに十分である。

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