論文の概要: Depth-Aware Rover: A Study of Edge AI and Monocular Vision for Real-World Implementation
- arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.22331v1
- Date: Fri, 24 Apr 2026 08:03:59 GMT
- ステータス: 翻訳完了
- システム内更新日: 2026-04-27 15:36:26.391833
- Title: Depth-Aware Rover: A Study of Edge AI and Monocular Vision for Real-World Implementation
- Title（参考訳）: Depth-Aware Rover: エッジAIとモノクロビジョンによる実世界の実装
- Authors: Lomash Relia, Jai G Singla, Amitabh, Nitant Dube,
- Abstract要約: 本研究ではエッジAIを用いた深度認識ローバーナビゲーションのシミュレーションおよび実世界の実装について分析する。
ステレオカメラを搭載したUnityベースの月面シミュレータとOpenCVのStereoSGBMは、異質マップを生成するために使用された。
Raspberry Pi 4に搭載された物理ローバーは、モノクラー計量深度推定にUniDepthV2、リアルタイム物体検出にYOLO12nを採用した。
- 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.2333246928962179
- License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
- Abstract: This study analyses simulated and real-world implementations of depth-aware rover navigation, highlighting the transition from stereo vision to monocular depth estimation using edge AI. A Unity-based lunar terrain simulator with stereo cameras and OpenCV's StereoSGBM was used to generate disparity maps. A physical rover built on Raspberry Pi 4 employed UniDepthV2 for monocular metric depth estimation and YOLO12n for real-time object detection. While stereo vision yielded higher accuracy in simulation, the monocular approach proved more robust and cost-effective in real-world deployment, achieving 0.1 FPS for depth and 10 FPS for detection.
- Abstract（参考訳）: 本研究では,エッジAIを用いた立体視から単眼深度推定への遷移に注目し,深度認識ローバーナビゲーションのシミュレーションおよび実世界の実装について分析する。
ステレオカメラを搭載したUnityベースの月面シミュレータとOpenCVのStereoSGBMは、異質マップを生成するために使用された。
Raspberry Pi 4に搭載された物理ローバーは、モノクラー計量深度推定にUniDepthV2、リアルタイム物体検出にYOLO12nを採用した。
ステレオビジョンはシミュレーションにおいて精度が高くなったが、現実世界の展開において単分子のアプローチはより堅牢でコスト効率が良く、深さは0.1FPS、検出は10FPSであった。
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