論文の概要: A Lightweight Toggleable Adhesion Prototype for Multirotor UAV Landing on Tilting Platforms

• arxiv url: http://arxiv.org/abs/2604.23074v1
• Date: Fri, 24 Apr 2026 23:58:40 GMT
• ステータス: 翻訳完了
• システム内更新日: 2026-04-28 17:12:07.140785
• Title: A Lightweight Toggleable Adhesion Prototype for Multirotor UAV Landing on Tilting Platforms
• Title（参考訳）: マルチロータUAVランディング用軽量トグルブル接着プロトタイプ
• Authors: Teighin Nordholt, Melissa Greeff,
• Abstract要約: 本稿では,着地信頼性を向上させるための軽量なトグルブル接着機構を提案する。 システムはモーター駆動のコルクスクリューを使用し、着陸面にフック・アンド・ループ素材を配置する。 単純な垂直PIDコントローラのみを用いて、提案手法は着陸成功率を平均40%(ベースライン)からプラットフォーム全体の80%に引き上げる。
• 参考スコア（独自算出の注目度）: 0.0
• License: http://arxiv.org/licenses/nonexclusive-distrib/1.0/
• Abstract: Autonomous multirotor landings on uncrewed surface vessels (USVs) are critical for persistent maritime operations but remain challenging due to wave-induced tilt, wind disturbances, and limited landing area. Many existing approaches exhibit small pose tolerance for reliable landing. This paper presents a lightweight toggleable adhesion mechanism to improve landing reliability. The system uses a motor-driven corkscrew that engages hook-and-loop material on the landing surface, enabling active adhesion during landing and controlled release during takeoff. We evaluate a prototype using a modified Crazyflie 2.0 and a custom tilting platform at fixed angles representative of extreme wave conditions. Using only a simple vertical PID controller, the proposed approach increases landing success from an average of 40% (baseline) to 80% across platform tilts up to 43 degrees using appropriately selected actuation settings.
• Abstract（参考訳）: 無人潜水艇 (USV) への自律的なマルチローター着陸は、海洋活動において重要であるが、波動による傾き、風の乱れ、限定的な着地面積のために困難なままである。 既存の多くのアプローチは、信頼性の高い着陸に対する小さなポーズ耐性を示す。 本稿では,着地信頼性を向上させるための軽量なトグルブル接着機構を提案する。 このシステムはモーター駆動のコルクスクリューを使用し、着陸面にフック・アンド・ループの材料を係留し、着陸時のアクティブな付着と離陸時の離着陸を可能にする。 修正されたクラジフリー2.0と、極端波条件を表す固定角度の傾斜プラットフォームを用いた試作機の評価を行った。 単純な垂直PIDコントローラのみを用いて、提案手法は着陸成功率を平均40%(ベースライン)から、適切な選択されたアクティベーション設定を用いてプラットフォーム傾斜率を43度まで向上させる。

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